自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第2章 2_3.pptVIP

2.3 传 递 函 数 用拉氏变换求解微分方程，虽思路清晰,简单实 用,但如果系统参数改变，特征方程及其解都会随之 改变。要了解参数变化对系统动态响应的影响，就 必须多次计算，方程阶次愈高，计算工作量越大， 故引入另一种数模—传递函数。它是控制理论中的 重要概念和工具，也是经典理论中两大分支—根轨 迹和频率响应的基础。利用传递函数不必求解微分 方程就可研究初始条件为零的系统在输入信号作用 下的动态过程。 只要把电路中的电阻R、电感L和电容C的复 数阻抗分别改写成R、Ls和1/Cs，再把电流和 电压换成相应的拉氏变换形式I(s)和U(s) ，就可 以采用普通电路中阻抗串、并联的规律，经过简 单的代数运算求解出、及相应的传递函数。 典型环节及其传递函数（续） （一）比例环节： 1、微分方程： c(t)=Kr(t) 2、传递函数：G(s)=K. 既无零点也无极点。 线性定常系统的典型环节可归纳为比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等几种形式。应该指出，典型环节只代表一种特定的数学模型，而不一定是一种具体的元件。 第二章 数学模型 3、阶跃响应：若r(t)=1(t)，则c(t)=K 1(t)。 输出与输入成比例，不失真也不延时，如无弹性 变形的杠杆、放大器、分压器、齿轮、减速器等。 典型环节及其传递函数（续） 第二章 数学模型 * * * * 第二章 数学模型 2.3.1 传递函数与脉冲响应函数 ，设 则有 其中 随 形式而变， 而 完全由网络的结构及参数确定。 令 ,则有 网络为例。 以 第二章 数学模型 1、传递函数的定义： 定义：对于线性定常系统来说，当初始条件为零时， 输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比叫做 系统的传递函数 。 反映了系统自身的动态本质，表达了传递信号的性质和能力，故称它为RC网络的传函。 数值来决定，且 若 不变，则 的特性完全由 将 传到了 的形式与 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型 设线性定常系统的微分方程一般形式为： 当初始条件为零时有： 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型 是复变量s 的函数， 故称为复放大系数。 为复数， 可见：有了微分方程，可以直接写出其传递函数，与 c(t) 有关的项为分母，与r(t) 有关的项为分子。 例1. RC网络：微分方程 则传递函数 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型 例3．闭环调速系统。 例2.RLC网络：微分方程 则传递函数 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型 闭环调速系统 第二章 数学模型 传递函数 2）运放Ⅱ：微分方程 传递函数 微分方程 1）运放 ： 3）功放：微分方程 ，传递函数 4）电机：微分方程 由于传函只适用于单输入、单输出情况： 迭加原理有： 第二章 数学模型 闭环调速系统 5）测速机：微分方程 传递函数 6）系统总传递函数： 第二章 数学模型 系统微分方程： 闭环调速系统 系统传递函数： 第二章 数学模型 闭环调速系统 2．性质与说明 （1）传递函数是复变量s的有理真分式，具有复变 函数的所有性质，对于实际的物理系统，通 常m≦n ，且所有系数均为实数。 第二章 数学模型 （2）传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入 量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件 的结构和参数，而与 r(t) 的形式无关，也不反 映系统内部的任何信息。 （3）传递函数是描述线性系统动态特性的一种数学 模型，而形式上和系统的动态微分方程一 一对 应，但只适用于线性系统且零初始条件的情况。 （4）传递函数是系统的数学描述，物理性质完 全不同的系统可以具有相同的传递函数。 在同一系统中，当取不同的物理量作输入 或输出时，其G(s)一般也不相同，但却具 有相同的分母。该分母多项式称为特征多 项式，形成的方程叫特征方程。 传递函数的性质（续） 第二章 数学模型 （5）传递函数是在零初始条件下定义的，控制 系统的零初始条件有两方面的含义： ①指r(t)是在t ≧0 时才作用于系统，在t = 0－时， r(t)及其各阶导数均为零。 传递函数的性质（续） 第二章 数学模型 ②指r(t)加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即c(t)及其各阶导数在t = 0－时