自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第2章 2_6.pptVIP

2.6 闭环系统的传递函数 * * 闭环系统典型 结构如图 2.6.1 闭环系统的开环传递函数 外作用有： 是根轨迹和频率特性两大分析法的主要数学 模型，它是前向通道和反馈通道的传函之乘积。 第二章 数学模型 E 2.6.2 闭环系统的传递函数 令 第二章 数学模型 1．给定信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示。 2．给定信号作用下的误差传递函数 称为偏差，也叫误差。 第二章 数学模型 单位反馈系统： 令 第二章 数学模型 3．扰动信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示。 4．扰动信号作用下的误差传递函数 系统结构图如右图所示。 同时作用下的闭环系统 5. 和 第二章 数学模型 扰动信号作用下的误差传递函数 利用迭加原理有： 由以上各式可以看出，系统在各种情况下的闭 环系统传递函数都具有相同的分母多项式 称为闭环系统的特征多项式。而称 为闭环系统的特征方程。 第二章 数学模型 闭环系统传递函数（续） 例4: 系统如图所示。 － 解: 第二个比较点后移再与第三个比较点互换， 并经过整理、变换可以得到下图： － － 第二章 数学模型 例4（续） － 第二章 数学模型 根据前面的各种传递函数公式可以得到：