自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第4章 4_1.pptVIP

引 言 闭环控制系统的稳定性可以由闭环传递函数的极点，即闭环系统特征方程的根所决定，系统瞬态响应的基本特征也是由闭环极点起主导作用的。闭环零点则影响系统瞬态响应的形态。因此，对于反馈控制系统的研究，首先是在系统的结构和参数已知时，求解系统的闭环极点和闭环零点；其次，为了使得系统具有希望的控制性能，需要考察系统结构参数的变化对其闭环极点和闭环零点的影响规律。系统的闭环极点是其闭环特征方程的根，对于高阶系统，采用解析法求解其闭环极点是比较困难的。尤其是考察系统的闭环极点随着结构和参数变化的一般规律，更需要进行大量复杂的运算。 引 言 1948年，伊文斯（W.R.Ewans）根据反馈控 制系统的开环传递函数与其闭环特征方程间的内 在联系，提出了一种简单实用的求取闭环特征根 的图解方法—根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环特 征根在 s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件 下，绘制出系统闭环特征根在 s 平面上随参数变 化时运动的轨迹。 4.1 根轨迹的基本概念 1、定义：（前述） 2、特点：既不需求解微分方程，也不需求解特征 根，简便、直观，只要对根轨迹进行观 察，就可看出系统响应的主要特征。 其中，Kg —Gk(s)用零、极点形式表示时的传递系数， 叫根轨迹增益。 可见: 开环传递函数的极点是：p1= 0，p2= ?2，没 有零点。 （1）K从０→∞根轨迹均 在 s 左半平面，所以 系统对所有的K值都 稳定。 （2）0＜K＜0.5， 特征根为实数， 过阻尼，无超调。 （3）K=0.5，临界阻尼， 也无超调。 （4）K＞0.5，特征根为共轭复 数根，欠阻尼，衰减振荡。 绘制根轨迹的实质还是寻找特征方程1+G(s)H(s) = 0的根，所以满足G(s)H(s) = -1的s值，都必定 在根轨迹上，则根轨迹方程为： G(s)H(s) = -1 即 Gk(s)= -1. — 幅（模 ）值方程。 关，而相角方程与Kg无关。所以满足相角方程的s值 代入幅值方程中，总能求得一个对应的Kg，即s若满 足相角方程，必定就满足幅值方程。 ▲可见：此方法虽能找到闭环极点，但太繁，不实用。在控制工程中通常使用以根轨迹方程为基础建立起来的一些基本法则来绘制根轨迹。使用这些法则能够迅速地绘制出根轨迹的大致形状和变化趋势。 ★由于根轨迹相角遵循 , 也叫做180°根轨迹及绘制法则，或叫常规根轨迹及法则。 * * * 第4章 根轨迹 第4章 根轨迹 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 控制系统的根轨迹法分析 第四章 根轨迹法 例1: 已知控制 系统如图 所示。 R(s) C(s) - 第4章 根轨迹 4.1.1 根轨迹的定义 根轨迹的基本概念(续) 第4章 根轨迹 j 0 –1 –2 –3 -1 1 p1 p2 ① ② ③ ⑤ 根轨迹的基本概念(续) ④ 2 -2 可见：根轨迹图全面的描 述了K 对s1,2分布的影响。 第4章 根轨迹 根轨迹的基本概念(续) 第4章 根轨迹 j 0 –1 –2 –3 -1 1 p1 p2 2 -2 根轨迹的基本概念(续) 这种方法虽直观，但高阶系统 先求特征根再画根轨迹不太现 实，应通过闭环特征方程找特征根。 第4章 根轨迹 j 0 –1 –2 –3 -1 1 p1 p2 2 -2 （5）在Gk(s)中，有一个零值 极点，系统为1 型，阶 跃下ess＝0。 由于G(s)H(s)是复数s的函数，故上式为一矢量方程。 4.1.2 根轨迹方程 第4章 根轨迹 — 相角方程 根轨迹的基本概念(续) 第4章 根轨迹 若s平面上的点是闭环极点，则它与zj 、pi所组成 的相量必定满足上述两方程，而且幅值方程与Kg有 绘制根轨迹只要依据相角方程足以，而幅值方程 用来确定根轨迹上各点对应的Kg值。 根轨迹的基本概念(续) ★相角方程是决定闭环根轨迹的充要条件。 第4章 根轨迹 例2：单位反馈系统的