自动控制技术 教学课件 作者 贺力克 第3章自动控制系统的数学模型.pptVIP

第3章 自动控制系统的数学模型  1、建立系统微分方程的一般步骤 建立系统微分方程的一般步骤如下： （1） 全面了解系统的工作原理、 结构组成和支持系统运动的物理规律， 确定系统的输入量和输出量。 （2） 一般从系统的输入端开始， 根据各元件或环节所遵循的物理规律， 依次列写它们的微分方程。 2、微分方程建立举例 [例3-1]直流电动机的微分方程。 (1)、直流电动机(Direct-Current Motor)各物理量间的关系。 　　 直流电动机有两个独立的电路：一个是电枢(Armature)回路，有关物理量的角标用 a 表示，为直观起见，现将电枢的电阻Ra和漏磁电感La单独画出；另一个电路便是励磁回路，有关物理量的角标用F表示。直流电动机的电路图如图3-1所示。 直流电动机各物理量间的基本关系式如下： 电枢电路： 电磁转矩：　 运动方程：　 反电动势：　 若以 （式中 ）及 代入式（3-3）有式中， 称为转速惯量， ，上式中式(3-3)还可写成  (2)、确定输入量与输出量 　　 以电枢电压 ua 为输入量，电动机转速 n 为输出量来列写电动机的微分方程，而将负载转矩 TL 作为电动机的外界扰动量。 (3)、消去中间变量，并将微分方程整理成标准形式 　　 按照前面叙述的步骤将微分方程整理成标准形式，就可得到以 ua 为输入量，以 n 为输出量，以 TL 为扰动量的直流电动机的微分方程： 式中，Tm为电动机的机电时间常数 　　 Ta为电枢回路的电磁时间常数 4、对微分方程进行分析与简化 　　 由式(3-5)可见，电动机的转速和电动机本身的固有参数Tm、Ta 有关，和电枢电压 ua 有关,还和负载转矩 TL 以及负载转矩对时间的变化率 有关。 　　 若不考虑电动机的负载转矩，即设 ，于是式(3-5)可简化成 　　 考虑到直流电机电枢漏感 La一般较小，可假设 La= 0 ，则Ta= 0。若Ta= 0 ，则式(3-8)可简化为 3.2 传递函数 1、传递函数的定义 传递函数是在用拉氏变换求解微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程这一数学模型不仅计算麻烦， 并且它所表示的输入、 输出关系复杂而不明显。 但是， 经过拉氏变换的微分方程却是一个代数方程， 可以进行代数运算， 从而可以用简单的比值关系描述系统的输入、输出关系。据此， 建立了传递函数这一数学模型。 传递函数的定义为： 在初始条件为零时， 输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 即 2. 传递函数的一般表达式 如果系统的输入量为r(t)， 输出量为c(t)， 并由下列微分方程描述: 3. 传递函数的性质 (1)唯一性 传递函数是由微分方程变换得来的， 它和微分方程之间存在着一一对应关系。 对于一个确定的系统（输出量与输入量都已确定）， 它的微分方程是唯一的， 所以， 其传递函数也是唯一的。 (2) 传递函数是复变量 s (s=σ+jω)的有理分式， s 是复数， 而分式中的各项系数an，an-1，…，a1，a0以及bm，bm-1，…，b1，b0都是实数， 它们是由组成系统的元件的参数构成的。 传递函数只与系统本身内部结构、参数有关，而与输入量、扰动量等外部因数无关。它代表了系统的固有特性，是一种用象函数来描述系统的数学模型，称为系统的复数域模型。 (3) 传递函数是一种运算函数。 由G(s)=C(s)/R(s)可得C(s)=G(s)R(s)， 此式表明， 若已知一个系统的传递函数G(s)， 则对任何一个输