自动控制技术项目教程 教学课件 作者 贺力克 第4章 自动控制系统的频率分析法.pptVIP

第4章 自动控制系统的频率分析法 4.1 频率特性的基本概念 4.2 频率特性的表示方式 4.3 典型环节的对数频率特性 4.4 系统的开环对数频率特性 4.5 系统的闭环频率特性 4. 1 频率特性的基本概念 　对线性系统，若其输入信号为正弦量，则其稳态输出信号 也将是同频率的正弦量. 图4-1 线性系统的频率特性响应示意图 　　 M(ω)称为幅值频率特性，简称幅频特性(Magnitude　Characteristic)。 φ(ω)称为相位频率特性，简称相频特性(Phase Characteristic)。  4.2 频率特性的表示方式 　　1.频率特性与传递函数的关系 传递函数的有关性质和运算规律对于频率特性也是 适用的。 2.数学式表示方式 G(jω)=U(ω)+jV(ω)(直角坐标表示式)　　 ( 4 - 1 ) =|G(jω)|∠G(jω)(极坐标表示式) 　 ( 4 – 2 ) (指数表示式) ( 4 – 3 ) 在以上各式中，通常称 U(ω)——实频特性 V(ω)——虚频特性 M(ω)——幅频特性 ——相频特性 G(jω)——幅相频率特性 3.图形表示方式 例如，有G1(jω)和G2(jω)两个环节串联，则其等效频率 特性 　对数频率特性和对数坐标图(Logarithmic Plot)(Bode图) (2) 伯德(Bode)图　　L(ω)或它的渐近线大多与lgω成线性关系。因此，若以L(ω)为纵轴，lgω为横轴，则其图线将为 直线。 4.3 典型环节的对数频率特性 (4)伯德图　 ①对数幅频特性　　 为水平直线，其高度为20lgK。　　　　　　 　若K1，则 为正值，水平直线在横轴上方。 　若K=1，则 =0dB，水平直线与横轴重合，所以 横轴又称零分贝线。 　若K1，则 为负值，水平直线在横轴下方。 2.积分环节 (1)传递函数　　 5.比例微分环节 (1)传递函数　　　　 (2)频率特性　　　　 (3)对数频率特性　 (4)伯德图　　对照式(4-11)和式(4-12)，显然可见，两者仅相差一个负号。这意味着比例微分环节与惯性环节的图形将对称于横轴。 　 (3)对数频率特性 　 (4)伯德图　1)对数幅频特性 振荡环节的对数幅频特性也采用近似的方法绘制。　① 低频渐近线：当ω1/T时，即Tω1， ， 于是 振荡环节的 的低频渐近线也是一条零分贝线。参见 图4-12曲线①。 图4-11 比例微分环节的伯德图 　6.振荡环节 　(1)传递函数 (2)频率特性 由上式可以看出，振荡环节的频率特性，不仅与ω有关，而且还与阻尼比ξ有关。 图4-12　振荡环节的伯德图 ② 高频渐近线： 均为零，两直线在此相接。 振荡环节的 的高频渐近线，则是一条在ω=1/T处过零分贝线的、斜率为-40dB/dec的斜直线。参见图4-12曲线①。 ③ 交接频率：当ω=1/T时，高、低频渐近线的 ④ 修正量：当ω=1/T时， 表4-1　振荡环节对数幅频物特性最大误差修正表 -6.0 -4.0 -3.0 -1.6 0 +2.0 +4.4 +6 +8 +10.0 +14.0 最大误差 （ｄＢ） 1.0 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 ξ 　(2) 对数相频特性 ① 低频渐近线：当ω=0(或ω1/T)时， 振荡环节的 的低频渐近线是一条 =0的水平直线。 ② 高频渐近线：当ω→∞(或ω1/T)时， 因此 。由此可见，振荡环节的 的高频渐近线为一条 =-π=-180°的水平直线。 ③ 交接频率处的 ：当ω=1/T， 因此 　④ 由式(4-13)可见，振荡环节的对数相频特性 也与阻尼比ξ有关。 4.4 系统的开环对数频率特性 1. 采用叠加的方法求串联环节的伯德图 图4-13 某随动系统框图 　此系统的开环传递函数G(s)为 　其对应的开环对数频率特性则为 由上式可得其对数幅频特性为 其对数相频特性为 　串联环节的对数频率特性，即为各串联环节的对数频