自动控制技术项目教程 教学课件 作者 贺力克 第8章 位置随动系统.pptVIP

位置随动系统 第8章 位置随动系统 8.1 位置随动系统概述 8.2 位置随动系统的主要部件 8.3 位置随动系统的组成和工作原理 8.4 位置随动系统性能分析 8.5 位置随动系统实例读图分析  8.1 位置随动系统概述  ● 位置随动系统又称跟随系统或伺服系统。它主要解决有一定精度自动跟随问题，如数控机床的刀具进给和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作等。 ● 位置随动系统的组成 ▲ 位置随动系统有位置环、速度环和电流环三个反 馈回路。 ▲ 位置环为主环（外环），主要起消除位置偏差的作用。 ▲ 速度环和电流环均为副环（内环）速度环为稳定 转速，电流环为稳定电流并起限制电流过大的作用。 图8-1典型位置随动系统的组成框图 ▲位置随动系统的特点 位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点： 1）输出量为位移，而不是转速。 2）输入量是在不断变化着的（而不是恒量），它主要是要求 输出量能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。 3）供电电路应是可逆电路，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，以消正或负的位置偏差。 4）位置随动系统的主环为位置环。 5）位置随动系统的技术指标，主要是对单位斜坡输入信号的 跟随精度（稳态的和动态的），其他还有最大跟踪速度、最大跟踪加速度等。 8.2　位置随动系统的主要部件 ●线位移检测元件(感应同步器) ▲鉴相测量方式是在滑尺A、B两励磁绕组分别加上两个同频率、同幅值而相位差为90°的交流电压 、 ，见图8-2b。其中 ， 。 ▲根据迭加原理定尺上感应产生的电动势e为两者之和，即 角位移检测元件 ● 伺服电位器 ▲较一般电位器精度高、摩擦转矩也较小。 ▲通常为线绕电位器，输出的信号不平滑，而且容易出现接触不良现象，因此一般应用于精度较低的系统中。 ▲其输出电压ΔU与角位移差Δθ成正比，即 图8-3　伺服电位器 ●圆盘式感应同步器 ▲ 其定子相当于直线式感应同步器的滑尺，转子相当于定尺。其节距也是2mm，而且定子中两个绕组相差也是1/4节距。 ▲ 工作原理和特点与直线性感应同步器基本上是一样的。 ▲ 其测量角位移的精度可达0.3″。 ●光电编码盘 ▲ 编码盘是一种按一定编码形式，将圆盘分成若干等分。 ▲ 并分成若干圈，各圈对应着编码的位数，称为码道。 ▲ 对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件。当码盘处于不同的角度时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。 ▲ 每一个代码，对应着唯一的一个位置，所以称为绝对编码盘。 a) 二进制编码盘　　　　　b) 编码器外形图8-5　光电编码盘 图8－6　光电码盘角位移检测示意图 ● 光电码盘检测的优点、缺点和应用 ▲ 光电码盘检测的优点是非接触检测、允许高转速 和精度较高。单个码盘可做到18位，组合码盘可做到22位。 ▲ 其缺点是结构复杂、价格较贵、安装较困难。 ▲ 高速、高精度的数控机床中，获得广泛的应用。 ● 伺服电动机与一般电动机的差别 ① 电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低； ② 线性的机械特性和调节特性； ③ 宽广的调速范围； ④ 有很强的过载能力； ⑤ 很强的刚性，不易产生振动。 ●直流伺服电动机的结构特点 ▲ 直流伺服电动机与普通直流电动机相比，其电枢形状较细较长(惯量小)，磁极与电枢间的气隙较小，加工精度与机械配合要求高，铁心材料好。 ▲ 直流伺服电动机按照其励磁方式的不同，又可分为电磁式(即他励式)(型号为SZ)，永磁式(即其磁极为永久磁钢)(型号为SY)。 ● 直流伺服电动机的工作原理与工作特性 (1)直流伺服电动机的工作原理与他励直流电动机相 同。 (2)直流伺服电动机的机械特性和调节特性。 ▲ 机械特性　 本质上与他励直流电动机是相同的。 ▲ 调节特性　 指电动机的转速n与控制电压U间的关系。对他励 式电动机，控制