自动控制技术项目教程 教学课件 作者 贺力克 第5章 自动控制系统的性能分析.pptVIP

第5章 自动控制系统的性能分析 5.1自动控制系统的稳定性分析5.2自动控制系统的稳态性能分析5.3自动控制系统的动态性能分析 5.1自动控制系统的稳定性分析 一、系统稳定性的概念： 1、系统的稳定性(Stability)是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过调节，能重新达到平衡状态的性能。 2、造成自动控制系统不稳定的物理原因： 惯性或延时环节 3、系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)的条件。　　系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。 二、系统稳定的充要条件： 应用数学方法研究系统的稳定性时，首先要研究稳定性和数学模型之间的关系。 若令系统传递函数的分母等于零，即微分方程的特征方程 由特征方程的根，便可获得微分方程（齐次方程）的解。 系统稳定的必要和充分条件是：系统微分方程的特征方程所有的实根必须是负数，所有复根的实数部分也必须是负数。亦即所有的根都在复平面的左侧。 对稳定的系统，若 的值 愈大，〔亦即负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远〕，则系统的调整时间愈短，系统的相对稳定性愈好。 在高阶（三阶以上）的系统中，往往将离虚轴的最近（即对系统稳定性影响最大）的极点，称为主导极点。 三、代数稳定判据 稳定判据：一些间接判断特征方程根的符号以确定系统是否稳定的准则。 劳斯—霍尔维茨稳定判据： 若系统微分方程的特征方程 为 　由特征方程的系数可排成下列的行列式（称为劳斯－霍尔维茨行列式），此行列式的特点是：第一行为第二项，第四项等偶数项的系数，第二行则为第一项，第三项等奇数项；第三，第四行则重复上二行的排列，但向右移动一列，前一列则以０数代替；以下各行，以此类推；参见式（5－４）．式中等代表各子行列式． 劳斯－霍尔维茨稳定判据认为：系统稳定的充分而必要的条件是： １）系统的特征方程的各项系数an,an-1 … a0均为正值． ２）系数的主行列式△n和各子行列式△1, △2, △3, … △n-1均大于零． ［例１］分析二阶系统的稳定性． ［解］二阶系统的特征方程D(s)=a2s2+a1s+a0=0 由于特征方程的系数取决于部件的参数，因此总能满足a2、a1和a0均为正值的要求． 又由式（5－４）有，△2= ,由此有△2= a1a0 及△1= a1。由于a2、a1、a0均大于零，所以△2＞0及△1 ＞0.即判据的①②条件总能满足，因此，二阶系统总是稳定的. 　　【例2】在图5-5所示的调速系统框图中,若已知Ks=40,KeΦ=0.12V/(r/min),Tm=0.1s,Td=0.02s, 求该系统的稳定条件。 ［解］由图5－５并参照式（2－38），可得此系统的闭环传递函 由式（5－５）可得该系统的特征方程（此为三阶系统）： 上式可写成 　　　Ｄ（s)=a3s3+a2s2+a1s+a0=0 (5-6) 式中 　　　　　 (5-7) 由式（5－６）可建立劳斯－霍尔维茨行列式： 　　　　　　　　　 　　　　　　 (5-8) 图5－６　反馈量对系统性能的影响 由劳斯－霍尔维茨稳定判据知，此系统稳定的条件是： １）a3、a2、a1、a0均为正值． 由式（5－７）可见，时间常数、增益、电动机电动势恒量 等均为正值，因此条件１）能够满足． ２）　　　　　　　　　 　 　　　　　　 △２= =a2a1-a3a0 由式（5－８）有 　　　　　　　△３＝a0△２ 由以上各式可知，若△２＞０，即能满足条件２）．于是此系统稳定的充要条件为△２＞０， 即　　 　　　　　　　a2a1-a3a0 ＞0 以式（5－７）各式代入有 　 整理上式并以具体数值代入，可得 由上式可见，要保证系统稳定，则其开环放大倍数Ｋ应小于２５。使系统处于稳定边界的放大倍数称为临界放大倍数Ｋc，此处ＫC=25。 四、系统稳定性能分析综述 　 　１）系统的稳定性与系统的开环增益Ｋ是密切相关的，一般说来，增大开环增益Ｋ将使系统的相对稳定性变差。 　２）特征根在复平面左侧