自动控制技术项目教程 教学课件 作者 贺力克 第1章 自动控制系统概述.pptVIP

第1章 自动控制系统概述 1.1引言 1.2 开环控制和闭环控制 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.5 自动控制系统的性能指标 1.6 研究自动控制系统的方法 制作:贺力克 陈 义 1.1 自动控制理论的发展史及内容 在工业、 农业、 交通运输和国防各个方面都离不开自动控制。 所谓自动控制， 就是在没有人直接参与的情况下， 利用控制装置对生产过程、 工艺参数、 目标要求等进行自动的调节与控制， 使之按照预定的方案达到要求的指标。 自动控制系统性能的优劣， 将直接影响到产品的产量、 质量、 成本、 劳动条件和预期目标的完成。 自动控制技术的应用可以追溯到18世纪(1788年)瓦特(Watt)利用小球离心调速器使蒸汽机转速保持恒定的开创性的突破， 以及19世纪(1868年)麦克斯威尔（Maxwell）对轮船摆动（稳定性）的研究。 但在初期， 自动控制技术的应用进展很缓慢。 自动控制技术的真正发展是在20世纪。 自动控制理论通常可分为经典控制理论、 现代控制理论和智能控制理论。  1) 经典控制理论 经典控制理论产生并发展于20世纪40～60年代。 2) 现代控制理论 现代控制理论于20世纪60年代中期发展成熟。 3) 智能控制理论 智能控制理论是20世纪70年代后， 控制理论向广度和深度发展的结果。 智能控制系统是指具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统， 其中最典型的就是智能机器人。 对自动控制理论的具体描述可表示为下图。  1.2 开环控制和闭环控制 1. 开环控制系统(OpenLoop Control System) 若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响， 则这样的系统称为开环控制系统。 图 1 - 2 为数控加工机床开环控制框图。 此系统的输入量为加工程序指令， 输出量为机床工作台的位移， 系统的控制对象为工作台， 执行机构为步进电动机和传动机构。 由图可见， 系统无反馈环节， 输出量并不返回来影响控制部分， 因此是开环控制。  2. 闭环控制系统(ClosedLoop Control System) 若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分， 形成闭合环路， 则这样的系统称为闭环控制系统， 又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。 图 1 - 3 为电炉箱恒温自动控制系统。 1.3 自动控制系统的组成 现以图 1 - 3和图 1 - 4 所示的恒温控制系统来说明自动控制系统的组成和有关术语。  由图 1 - 6 可以看出， 一般自动控制系统包括： (1) 给定元件（Command Element）： 由它调节给定信号（UsT）， 以调节输出量的大小。 (2) 检测元件（Detecting Element）： 由它检测输出量（如炉温T）的大小， 并反馈到输入端。 (3) 比较环节（Comparing Element）： 在此处， 反馈信号与给定信号进行叠加， 信号的极性以“+”或“-”表示。 (4) 放大元件（Amplifying Element）： 由于偏差信号一般很小， 因此要经过电压放大及功率放大， 以驱动执行元件。 (5) 执行元件（Executive Element）： 驱动被控制对象的环节。 (6) 控制对象（Controlled Plant）： 亦称被调对象。 (7) 反馈环节（Feedback Element）： 由它将输出量引出， 再回送到控制部分。 由图 1 - 6 可见， 系统中的各种作用量和被控制量包括 (1) 输入量（Input Variable）： 又称控制量或调节量（Reference Input Variable）， 所以输入量的角标常用i(或 r)表示。它通常由给定信号电压构成,或通过检测元件将非电输入量转换成信号电压。 (2) 输出量（Output Variable）： 又称被控制量（Control