自动控制技术 教学课件 作者 贺力克 第5章 自动控制系统的性能分析.pptVIP

第5章 自动控制系统的性能分析 5.1自动控制系统的稳定性分析 一、系统稳定性的概念： 1、系统的稳定性(Stability)是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过调节，能重新达到平衡状态的性能。 2、造成自动控制系统不稳定的物理原因： 惯性或延时环节 3、系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)的条件。　　系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。 二、系统稳定的充要条件： 应用数学方法研究系统的稳定性时，首先要研究稳定性和数学模型之间的关系。 若令系统传递函数的分母等于零，即微分方程的特征方程 由特征方程的根，便可获得微分方程（齐次方程）的解。 系统稳定的必要和充分条件是：系统微分方程的特征方程所有的实根必须是负数，所有复根的实数部分也必须是负数。亦即所有的根都在复平面的左侧。 对稳定的系统，若 的值 愈大，〔亦即负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远〕，则系统的调整时间愈短，系统的相对稳定性愈好。 在高阶（三阶以上）的系统中，往往将离虚轴的最近（即对系统稳定性影响最大）的极点，称为主导极点。 三、奈氏稳定判据和对数频率判据 1.奈氏(Nyquist)稳定判据　 如果系统在开环状态下是稳定的，闭环系统稳定的充要条件是：它的开环幅相频率特性曲线不包围(-1，j0)点。反之，若曲线包围(-1，j0)点，则闭环系统将是不稳定的。若曲线通过(-1，j0)点，则闭环系统处于稳定边界。 2.对数频率判据 　　 对数频率稳定判据可表达为:　　若系统开环是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是：当 线过0dB线时， 在-π线上方( 0).　　对数频率判据实质上是奈氏稳定判据在对数坐标图上的表示形式。 四、稳定裕量与系统相对稳定性 　　 稳定裕量(Stability Margin)表示系统相对稳定的程度，亦即表示了系统的相对稳定性(Relative Stability) 1.相位稳定裕量(Phase Margin)( )的定义　　相位稳定裕量可定义为：当 时， ，此式表明幅相频率特性的模等于1时的对应频率叫穿越频率，这时的相位角离边界条件( )的“距离”，就是相位稳定裕量。 若 ＞0，则表明未包围(-1，j0)点，系统是稳定的。 愈大，则表示系统离稳定边界“距离”愈远，系统稳定性愈好，工作愈可靠。　　若 =0，则系统 的穿过(-1，j0)点，系统处于稳定边界。　　若 ＜0，则表明系统的 已包围了(-1，j0)点，系统是不稳定的。 对一般闭环控制系统，通常希望 =(30°～45°)左右。 2.相位稳定裕量在Bode图上的表示形式 在Bode图中， 在-180°线上方的“距离”即为相位裕量 。 3.相位稳定裕量的求取 若系统的开环传递函数的形式为 　　　　①系统在前向通路中含有积分环节将使系统的稳定性严重变差；　　②系统含惯性环节也会使系统的稳定性变差，其惯性时间常数越大，这种影响就越显著；　　③微分环节则可改善系统的稳定性。 五、自动控制系统的稳定性分析举例 1.二阶系统的稳定性分析　 　 图5-8为一典型二阶系统框图。在图5-8所示的系统框图中，T 、K2、K3 为系统固有参数，K1 为比例调节器放大倍数，K1 是可调的，下面来分析改变K1 对系统稳定性的影响：　　由图5-8可知系统的开环传递函数为 　　 其对应的伯德图如图5-9所示。 2.三阶系统的稳定性分析　　 下面就以三个惯性环节组成的系统为例来分析说明三阶系 统的稳定性。　　此系统的开环传递函数为 　　 今设式中 K3＞K2＞K1 ，由上式可画出此系统的对数频率特性(伯德图)如图5-10所示。　　 改变增益对三阶系统稳定性的影响：　　①当K =K1，增益较小时， ωc 附近 的斜率为-20dB/dec，系统稳定且稳定裕量 较大，稳定性较好。　　②当K =K2 ，