自动控制理论 教学课件 作者 王孝武 第2章.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 一、建立系统或元件的微分方程的步骤   例2-1 例2-2 例2-3 例2-4 例2-5 例2-6 例2-7 二、非线性微分方程的线性化 例2-8 例2-9 三、 用拉氏变换求解线性常系数微分方程 例2－10 2.3 线性定常系统的传递函数 一、传递函数的定义和性质 二、传递函数的一般形式 三、关于传递函数的几点说明 四、典型环节及其传递函数 五、控制系统的传递函数 例2－11 2.4 控制系统的结构图 一、结构图的组成 二、结构图的绘制 例2－12 例2－13 三、结构图的等效变换 4综合点（比较点）和引出点的移动 1）综合点前移（逆着信号线的指向移动） 3）相邻综合点之间的移动 例2－14 例2－15 例2－16 2.5 控制系统的信号流图 1、信号流图的概念 2、信号流图的绘制 例2－17 例2－18 3 信号流图的等效变换 例2－19 4 梅逊增益公式 例2－20 例2－21 例2－22 例2－23 2.6 闭环控制系统中几个常用的传递函数概念 S域的代数方程组 拉氏变换 系统的微分方程组 信号流图 无源网络如图所示，已知电容初始电压为 解：列写微分方程 1 由系统微分方程绘制信号流图 对以上各式在考虑初始条件的情况下进行拉式变换，得 2 由系统结构图绘制信号流图 考虑信号流图与结构图的对应关系：信号流图的节点对应结构图的信号线，信号流图的支路和支路增益对应结构图的方框。因此由结构图绘制信号流图可按以下步骤进行： （1）用“o”在结构图的信号线上标出信号流图的节点。具体说，在结构图的输入量和输出量信号线上、综合点之后的信号线上、方框之后的信号线上分别标出节点。信号线上有引出点时，节点标在引出点之前。 （2）将节点按顺序自左向右排列，用与结构图相应的支路连接节点，方框中的传递函数为信号流图中的支路增益，综合点处的“—”号用负增益表示。 （3）略去只有一个输入支路和一个输出支路的节点（因为流入流出这些节点的信号相同），注意新的支路增益是与所略去节点有关的支路增益的乘积。 绘制图示结构图的信号流图。 解 与结构图的等效变换类似，由信号流图求系统的传递函数，也可以通过信号流图的等效变换进行化简。化简的几个基本规则简要介绍如下： 规则1：串联支路的简化 规则2：并联支路的简化 规则3：混合节点的消除 规则4 ：回路的消除 化简图示信号流图，并求增益 解： 输入输出节点间总增益（或传递函数）为 说明：（1）梅逊公式也适用于结构图； （2）只适用于输出节点对输入节点的总增益，对混合节点不能直接用。 试用梅逊公式求图示信号流图的增益 解： 该信号流图有3个回路 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数 解 图中有4个回路 有4组两个互不接触回路 有1组三个互不接触回路 前向通路有4条 3、微分环节 测速发电机 由例2-5，电枢控制的它励直流电动机 无源网络（微分校正电路） 由例2-2 弹簧—质量—阻尼系统 为了便于对控制系统进行模拟仿真实验，通常采用无源或有源电路实现各种典型环节 求一个较为复杂的控制系统的传递函数，同样需要首先列写控制系统中各个变量之间的微分方程，得到微分方程组。根据列写的微分方程组，可以通过两种途径求系统的传递函数： 一是首先在微分方程组中消去中间变量，然后在零初始条件下进行拉氏变换，求得系统的传递函数； 二是先对微分方程组在零初始条件下进行拉氏变换，然后在获得的代数方程组中消去中间变量，求得系统的传递函数。 位置随动系统如图 所示，以手柄给定转角系统的输入，工作机械的转角为系统的输出，列写系统的传递函数 。 解： 微分方程 在零初始条件下，对上面各方程进行拉氏变换，得到一组代数方程 消去中间变量 其中 令 忽略 的情况下， 结构图是描述系统中各元部件的功能和信号之间传递关系的图解表示。 （1）信号线：带有箭头的直线。箭头表示信号 的传递方向，线上标记信号的时间函数或象函数； （2）引出点（测量点）：信号引出或测量的位置。 从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同； （3）比较点（综合点）：对两个以上的信号进行 加减运算。用“+”、“-”表示，“+”有时可省略； （4