自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第2章 2_1.pptVIP

数学模型—描述系统输入、输出变量以及内部各变量 之间关系的数学表达式。 静态数学模型—在静态条件下(即变量各阶导数为0)， 描述诸变量之间关系的代数方程。 动态数学模型—描述诸变量之间动态关系的数学表达 式。常用的动态数学模型有：微分方 程、差分方程、状态方程、传递函数、 动态结构图、信号流图、脉冲响应函 数、频率特性等。 * 第二章 控制系统的数学模型 2. 1 引言 2. 2 微分方程 2. 3 传递函数 2. 4　 结构图及其等效变换 2. 5 信号流图与梅逊公式 2. 6 闭环系统的传递函数 2. 1 引 言 为使设计的系统满足要求，须在理论上对系统的性能进行分析。为此需用一个反映其运动状态的方程式表达出来，此为系统建模，是分析、设计控制系统的第一步。 模型—客观实际物体的代表。如电机模型，机械零 件模型等。 几何模型—几何尺寸放大或缩小。如售楼处的沙盘。 模拟模型—物质相似的量间的模拟。如电气模拟机 械，也叫物理模型。 第二章 数学模型 模型的基本概念(续) 第二章 数学模型 模型的基本概念(续) 第二章 数学模型 建立控制系统数学模型的方法有解析法和实验法两种。解析法是指当控制系统结构和参数已知时，根据系统及元件各变量之间所依据的物理规律或化学规律，分别列写出各变量间的数学表达式的方法。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法又称为系统辨识。 *