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2.4 结构图及其等效变换 利用动态结构图既能方便地求传递 函数,又能形象直观地表明动态信号在 系统中的传递过程。它是一种数学模型, 可以进行代数运算和等效变换,是求取 传递函数的有利工具。 * * 第二章 数学模型 2.4.1 结构图的基本概念 以RC 网络为例: i 第二章 数学模型 结构图(续) 第二章 数学模型 1.定义:由具有一定函数关系组成的、并标明信号 传递方向的系统方框图称为动态结构图。 2.组成:4个基本单元。 ①信号线:带箭头的直线,表示信号传递的方向, 线上标注信号所对应的变量,信号传递 具有单向性。 ②引出点:信号引出或测量的位置,从同一信号线 上取出的信号数值和 性质完全相同。 结构图(续) 第二章 数学模型 ③比较点:表示两个或两个以上信号在该点相加减, 运算符号必须表明,一般正号可省略。 ④函数方框:表示输入、输出信号之间的动态传递 关系,方框的输出信号等于方框的输 入信号与方框中G(s)的乘积。 结构图(续) 第二章 数学模型 比较点 函数方框 引出点 带箭头的线 如RC网络: 结构图(续) 第二章 数学模型 2.对上述微分方程进行拉氏变换,并做出各元 件的结构图。 2.4.2 结构图的建立 1.建立控制系统各元部件的微分方程(分清输 入、输出,考虑负载效应)。 3.按照系统中各变量的传递顺序,依次将各单 元结构图连接起来,其输入在左,输出在右。 第二章 数学模型 解:第一种方法: 例1.如图RC网络。 结构图(续) 第二章 数学模型 结构图(续) 第二章 数学模型 第二种方法: 可见:一个系统或元件的结构图不是唯一的 。 例2、 两个RC网络的串联。 对吗? 第二章 数学模型 第二章 数学模型 可见:后一级网络作为前一级网络的负载,对前级 网络的电流i1产生影响,这就是负载效应。因此不 能简单的用两个单独网络的结构图的串联来表示。 两个RC网络的串联(续) 第二章 数学模型 但是若在两级网络之间接一个ri很大而r0很小的隔离 放大器就可以。此时放大器的ri很大,负载效应已消除,使后级不影响前级。 两个RC网络的串联(续) 第二章 数学模型 例3、闭环调速系统。 第二章 数学模型 闭环调速系统(续) 第二章 数学模型 U1 2.4.3 结构图的等效变换 变换前后被变换部分总的数学关系应保持不变 总传递函数 等效原则: 第二章 数学模型 建立结构图的目的是求系统传递函数,对系统性能进行分析。所以对于复杂的结构图就需要进行等效变换,设法将其简化为一个等效的方框,其中的数学表达式即为系统总的传递函数。 1、串联 串联后总传函等于各环节的传函之乘积 若有 个环节串联,则有 第二章 数学模型 2、并联 个环节并联, 则有 并联后总传函等于各环节的传函之代数和 第二章 数学模型 3、反馈联接 “-”正反馈;“+”负反馈。 故有 第二章 数学模型 ,称单位反馈,则有 —前向通道传函, —反馈通道传函。 结构图的等效变换(续) 例4:例1的 网络,第一个图: 第二章 数学模型 第二章 数学模型 结构图的等效变换(续) 第二个图: 第二章 数学模型 第二个图: 第二章 数学模型 4、比较点的移动 1) 前移 变后 变前 第二章 数学模型 2)后移 结构图的等效变换(续) 变前 变后 第二章 数学模型 3)互换:只要两个比较点紧紧相邻,就可以互换。 结构图的等效变换(续) 第二章 数学模型 5、引出点的移动 1)前移 第二章 数学模型 2)后移
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