自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第1章 1_1.pptVIP

第一章 绪论 1. 1 引言 1. 2 自动控制系统概述 1. 3 自动控制系统的分类 1. 4 对控制系统的要求及任务 什么是自动控制? 20世纪40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）核心：传递函数，稳定性、稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意的性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统数学基础：复变函数，积分变换 60 ~70年代 ? 现代控制理论（状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统的数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计的最优， 所需状态反馈难以直接实现 70年代~现在 ? 多种新型控制理论 多变量频域控制理论① 经典SISO→MIMO；② 基于互质分解的全新的频域优化理论 鲁棒控制（robust control）鲁棒性（robustness）：系统存在模型误差或 受到扰动时仍能保持良好性能的能力鲁棒控制：使系统具有良好鲁棒性的控制 * * 1. 1 引 言 自动控制理论是研究自动控制共同规律的一门科学，目前已形成工程控制论、生物控制论、经济控制论和社会控制论等多个分支。 1.1.1 自动控制理论及应用 控制论的创始人是美国数学家维纳，他的全名是诺伯特·维纳（Norbert Wiener，1894-1964） 。 第一章 绪论 1945年维纳把反馈的概念推广到生物等一切控制系统，1948年出版了名著《控制论》，为控制论奠定了基础。 自动控制理论（续） 1954年“中国导弹之父”钱学森（1911.12.11～2009.10.31）全面地总结和提高了经典控制理论，在美国出版了用英语撰写的、在世界上很有影响的《工程控制论》一书。 第一章 绪论 工程控制论是控制论中的一个重要分支，主要研究工程领域的自动控制。 自动控制理论（续） 就是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使整个生产过程或设备自动地按预定规律运行，或使其某个参数按要求变化。 第一章 绪论 自动控制技术的应用 当前，自动控制技术已在工农业生产、交通运输、国防建设和航空航天事业等领域获得广泛应用。 比如：人造地球卫星的发射成功与安全返回。 第一章 绪论 自动控制技术的应用（续） 导弹的准确击中目标 雷达系统的准确跟踪目标 第一章 绪论 自动控制技术的应用（续） 数控车床按照预定程序自动地切削工件 第一章 绪论 安全、快捷、舒适、准点 自动控制技术的应用—交通系统 第一章 绪论 自动控制技术的应用—家用电器 电扇：控制转速 电冰箱、空调、电饭煲：控制温度 洗衣机：控制水位、强弱、时间等 第一章 绪论 自动控制理论及应用（续） 自动控制技术的应用，推动了控制理论的发展；而自动控制理论的发展，又指导了控制技术的应用，使其进一步完善。 随着生产和科学技术的发展，自动控制技术已渗透到各种学科领域，成为促进当代生产发展和科学技术进步的重要因素。 第一章 绪论 1.1.2 自动控制理论的发展概况 按其发展的不同阶段，自动控制理论分为经典 控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪 40年代到50年代形成的一门独立学科。早期的控制 系统较为简单，只要列出微分方程并求解之，就可 用时域法分析他们的性能。第二次世界大战前后， 由于生产和军事的需要，各国均在大力研制新型武 器，于是出现了较复杂的控制系统，这些控制系统 第一章 绪论 经典控制理论的形成 通常是用高阶微分方程来描述的。由于高阶微分方 程求解的困难，各种控制系统的理论研究和分析方 法就应运而生。1932年奈奎斯特（美国物理学家，1889~1976）在研究负反馈放大器时创立了有名的 稳定性判据，并提出了稳定裕量的概念。 在此基础上，1945年伯德（H.W.Bode）提出 了分析控制系统的一种图解方法即频率法，致使研 究控制系统的方法由初期的时域分析转到频域分析。 随后，1948年伊文斯（W.R.Evans）又创立了另一 第一章 绪论 种图解法即有名的根轨迹法。追溯到1877 年，劳斯（E.Routh）和1895年赫尔维茨 （A.Hurwitz，瑞士数学家）分别独立地提 出了关于判断控制系统稳定性的代数判据。 这些都