自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第6章 6_3.pptVIP

e） 第六章 系统校正 串联滞后校正（续） f） 当 时 g） 第六章 系统校正 串联滞后校正（续） ω 40 0.1 -90° -180° L(ω) dB -20 -40 20 1 10 -60 0.01 60 100 80 5 30 φ (ω) -270° γ0 20logβ 校正前 ω1 ω2 校正器 校正后 -20 -40 -20 -60 -40 第六章 系统校正 ，选 h) 确定参数： 第六章 系统校正 串联滞后校正（续） 取22μf。 取220μf。 应当指出，串联滞后校正是利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，以牺牲快速性换取稳定裕度的提高，使系统的超调量减小；同时，还使系统的抗高频干扰能力有所增强。另外，当未校正系统具有较好的动态特性而稳态精度不够时，用滞后校正加一个放大倍数为β的放大器，即 则其幅频特性的形状不变，只上移了20log β分贝，对系统的相角裕度和截止频率没有任何影响，但可使开环放大倍数增大β倍，从而提高系统的稳态精度。 第六章 系统校正 串联滞后校正（续） 第六章 系统校正 串联滞后校正（续） ω 40 L(ω) dB -20 -40 20 -60 60 80 ω1 ω2 20logβ -40 -20 一般地，串联滞后校正适于对快速性要求不 高而对抗高频干扰能力要求较高的系统。 校正器 校正后 校正前 6.3.3 串联滞后-超前校正 第六章 系统校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优 点，即校正后系统的响应速度较快，超调量较 小，抑制高频噪声的性能也较好。当待校正系统 不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕 度和稳态精度较高时，以采用串联滞后-超前校正 为宜。其基本原理是利用滞后-超前网络的超前部 分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来 改善系统的稳态性能。 ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正装置 校正前 校正后 第六章 系统校正 串联滞后-超前校正的设计步骤可参考P207。应先设计超前部分，再设计滞后部分，可参考P207例6-3。总的说来，用试探法进行串联滞后-超前校正比较繁琐，有时还需要多次修改参数，实际中主要采用期望特性法。 第六章 系统校正 串联滞后-超前校正（续） 校正装置是根据其相频特性的超前或滞后来区分的，而PID控制（即PID校正）主要是从其数学模型的构成来考虑的，二者之间有一定的内在联系。PID控制就是对误差信号进行比例、积分、微分运算后形成的一种控制规律，系统结构如图所示。 6.3.4 PID校正 第六章 系统校正 PID校正（续） 第六章 系统校正 可见，PID调节器包含比例、积分、微分三种控制规律。 PID调节器的传递函数为 1）比例（P）控制规律: P控制器是一个具有可调增益的放大器。在串联校正中，加大控制器增益Kp ，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。 PID校正（续） 第六章 系统校正 2）积分（I）控制规律: 由于I控制器的积分作用，当其输入消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。在串联校正时，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能的提高，但积分控制使系统增加一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，于系统的稳定性不利。因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的I控制器。 PID校正（续） 第六章 系统校正 3）微分（D）控制规律: D控制器的特点是其输出信号与输入信号的变化率成正比，而与输入信号的大小无关。 能反映其输入信号的变化规律。在串联校正时，采用D控制器可以在偏差信号值变得太大之前，引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间；并使信号产生一个90° 的相角超前，有利于系统的稳定。但微分控制对高频噪声过于敏感，所以在校正设计中，通常不宜采用单一的D控制器。 PID校正（续） 第六章 系统校正 1．PI控制（校正） PI校正（续） 第六章 系统校正 PI校正装置具有负相移的 特性，所以是一种滞后校正 装置。引入积分环节可使系 统的型别（即无差度）提高， 改善 系统的稳态精度。但同 时将引起-90°的相移，稳定 性极为不利。而一阶微分环节的引入，又相当于给系统增加了一个[s]左半平面的开环零点，会使系统的稳定性和快