自动控制理论 第4版 教学课件 作者 夏德钤 第4章 根轨迹.pptVIP

第四章 根轨迹法 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，令开环函数的一个参数——开环增益Ｋ（或另一个感兴趣的参数）从０变化到∞，与此对应，特征方程的根，便在Ｓ平面上描出一条轨迹，称这条轨迹为根轨迹。 　　　根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 §４－１根轨迹的基本概念 一．举例说明根轨迹的概念 　　 　　 特征方程　　　　　　　　　　　　　的根为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　， 　　　 　　　 　　　 §４－１根轨迹的基本概念 §４－２绘制根轨迹的基本规则 §４－２绘制根轨迹的基本规则 １．共轭复数极点到　的幅角之和为０°，相互抵消，因此开环共轭复数极点、零点对实轴上根轨迹的位置没有影响，仅取决于实轴上的开环零、极点。 ２．若实轴上的某一段是根轨迹，一定满足相角条件。试验点左侧的开环零、极点提供的相角为０°,而右侧的相角为180°。　点满足相角条件，所以　～　 之间是根轨迹。 * 　　令开环增益Ｋ从０变化到∞，用解析方法求不同Ｋ所对应的特征根的值，将这些值标在Ｓ平面上，并连成光滑的粗实线，这就是该系统的根轨迹。箭头表示随着Ｋ值的增加，根轨迹的变化趋势。 §４－１根轨迹的基本概念 从系统的根轨迹图，可以获得下述信息: １.稳定性：因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。 ２.稳态性能：因为开环传函有一个位于坐标原点的极点，所以是I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。 K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ 当K=0时，S1=0，S2=-1 ３．暂态性能　　 （１）　当０Ｋ ０.25时，闭环特征根为实根，系统是过阻尼状态，阶跃响应为非周期过程。　　 （２）　当Ｋ＝０.25时，两特征根重合，均为－0.5，系统处于临界阻尼状态。 （３）　当Ｋ＞０.25时，两特征根变为共轭复根，系统处于欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 K=0.25 K=0 K=0 × × K ∞ K ∞ -1 jω σ 由以上分析得知： 根轨迹就是控制系统特征方程的根随系统参数变化在S平面上移动的轨迹。根轨迹表明了系统参数对闭环极点分布的影响，通过它可以分析系统的稳定性、稳态和暂态性能与系统参数之间的关系。 二．绘制系统根轨迹的依据 　图示系统的特征方程　　　　　　　　　　 绘制根轨迹是求解特征方程的根，特征方程可改写为 　　 §４－１根轨迹的基本概念 ——开环传函 是复变量Ｓ的函数，根据上式两边的幅值和相角分别相等的条件，可以得到 这就是满足特征方程的幅值条件和相角条件，是绘制系统根轨迹的重要依据。 　　现进一步将绘制根轨迹的幅值条件和相角条件转换成实用的形式。 §４－１根轨迹的基本概念 … 此时，幅值条件和相角条件可写成 §４－１根轨迹的基本概念 　　　－开环零点．　　　　　　－开环极点． 注意这个形式和求稳态误差的式子不同，需变换成这种形式． 将开环传递函数写成下列标准的因子式 … （＊） （＊＊） × p2 × p1 O s0 §４－１根轨迹的基本概念 三．根据相角条件确定根轨迹上的点 设某一系统的开环零极点如图，在Ｓ平面中的任意一点　，用相角条件可以判断　是不是根轨迹的点。 １．从　到各零极点连直线　 ２．用量角器量　　　 ,…等各个角． ３．将量好的值代入（＊＊）　　式，若等式成立，则　就是根轨迹上的点． × p3 O z1 不满足，故　 不是根轨迹上的点。 × p2 × p1 O s0 × p3 O z1 在绘制根轨迹时，在感兴趣的区段，要比较细致地绘制，可用试探法，根据相角条件确定几个根轨迹上的点。允许有一定的误差，比如±５°。而其它区段的根轨迹则可根据一些规则迅速的勾画出来。 绘制根轨迹图时，Ｓ平面虚轴和实轴的坐标比例应取得一致。 绘制根轨迹的基本规则实际上是系统根轨迹的一些基本性质，掌握了这些基本规则，将能帮助我们更准确、更迅速的绘制根轨迹。 一．根轨迹的对称性 实际系统的特征方程的系数是实数，其特征根为实数或共轭复数，因此，根轨迹对称于实轴。 二．根轨迹的起点和终点 根轨迹的起点对应于　　　时特征根在Ｓ平面上的分布位置，而根轨迹的终点则对应于　　　时，特征根在Ｓ平面上的分布位置。 幅值条件改写 当　　　，必有Ｓ＝　　，即起点是开环极点。 当