自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第5章频率响应法(5).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第五章 频率响应法 Chapter 5 Frequency Response Methods 5.5 相对稳定性分析 系统A比系统B具有更好的稳定性。显然， 曲线越接近 点 ，对应的闭环主导极点就越靠近s平面的虚轴，闭环系统的相对稳定性就越差。 图为一典型系统的 曲线，它在频率 处与负实轴相交，截距为d。以坐标原点为圆心作一单位圆，使它与 曲线在频率 处相交，求得向量 与负实轴间的夹角为γ。该角从负实轴以逆时针方向计算为正。显然，当 曲线趋近于点 时，d值就接近于1，γ角也趋近0°，系统的相对稳定性从而大大降低。 由此可见，系统的相对稳定性可用截距d或角度γ来度量，这就是下面所述的增益裕量和相位裕量的思路。 5.5.1 增益裕量(幅值裕度) -1 1 Im Re 0 系统在变到临界稳定时，系统的增益还能增大多少 最小相位系统 系统稳定 系统不稳定 5.5.2 相位裕量(相角裕度) -1 1 Im Re 0 系统稳定 系统不稳定 j 0 1 ωc ωg γ G(jω) G(jωg) ∠G(jωc) ∠G(jωc) – γ = –180o G(jωg) Kg =1 幅值裕度 Kg= G(jωg) 1 相角裕度 =180o +∠G(jωc) γ -1 0dB -180o c ωg ωc g ∠ G(jωc) 20lg –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕度: 幅值裕度: KgdB=－20lg 例5-12 已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试求：1) K=1时，系统的相位裕量和增益裕量； 2) 要求通过增量K的调整，使系统的增益裕量 ，相位裕量 。 解：1) 基于在 处开环频率特性的相角为 在 处的开环对数幅值为 根据 时的开环传递函数，可知系统的 ， 据此得 2) 由题意得 。即 在 处的 对数幅频为