自动控制原理 上 教学课件 作者 谢昭莉 第6章.pptVIP

* * 【例6-10】仍以例6-1的随动系统为例，即固有部分的传递函数为 。要求已校正系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 ，开环截止频率 ，相角裕量 。试设计满足要求的校正装置 。 解：在例6-1中已求得满足动态性能要求的串联超前校正装置的传递函数,如图6-60所示。 系统串联超前校正后的开环传递函数为 系统的稳态误差为 图6-60 本章小结 * 为了改善系统的性能，常附加校正装置。本章主要介绍了系统校正的概念、常用的校正装置及其特性以及校正网络传递函数的设计方法。 本章详细讨论了基于频域法及根轨迹法的串联超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正；介绍了工程控制算法PID；详细讨论了反馈校正及复合校正。 习题 * 6-10 6-11 6-12 6-20 6-21 6-23 6-19 Thank you 本章结束 * 一.串联超前校正 * 1．串联超前校正的最大α法设计： 假设根据对系统动态性能要求确定了一对期望的闭环共轭复数主导极点sd 和sd1 ，如图所示。 由于sd在校正后根轨迹上，所以应当满足相角条件，即 或 一.串联超前校正 * 根据正弦定理有 得： 令： 即可得： 校正装置的传递函数为 kc可由幅值条件获得 一.串联超前校正 * 1．应用根轨迹法进行串联超前校正的步骤 ： 1）根据要求的性能指标，计算出校正后闭环主导极点sd的坐标。 2）画出未校正系统的根轨迹图及标明sd，如果未校正系统的根 轨迹不通过sd ，则表明仅调整增益K不能满足性能要求，需 要增加校正网络。 4）计算γ角，计算出零、极点的大小。 6）得超前校正装置的传递函数： 3）计算超前校正网络应提供的超前相角 。 5）由幅值条件，计算kc。 一.串联超前校正 * 2．根轨迹法进行串联超前校正举例 解:1）根据要求的性能指标，计算 出校正后闭环主导极点的坐标sd。 【例6-5】设随动系统如图所示。要求校正后系统满足单位阶跃信号作用下的超调量 ，调节时间 。设计满足要求的串联超前校正网络的 。 期望闭环主导极点 一.串联超前校正 * 2）画出未校正系统的根轨迹图及标明sd。 3）计算超前校正网络应提供的超前相角 。 4）计算γ角，计算出零点zc和极点pc的大小。 一.串联超前校正 * 5）由幅值条件，计算kc。 6）超前校正装置的传递函数： 图6-36 二.串联滞后校正 * 当系统的动态性能满足指标要求，而稳态精度需要改善时，可以采用串联滞后校正以增大系统的开环增益，且能基本保持其动态性能不变。 方法是增加坐标原点附近的一对开环偶极子来提高闭环系统的稳态性能，同时又不会对系统的动态性能造成太大的影响。 校正装置 根轨迹法进行串联滞后校正举例 * 【例6-6】单位负反馈系统的开环传递函数为 要求校正后系统满足单位阶跃输入下的超调量 ，调节时间 ，稳态误差 。设计满足要求的串联校正装置。 解: 1）运用MATLAB绘制该系统的根轨迹，如图所示。 为满足动态性能的一对闭环主导极点。 稳态误差为 可见，系统动态性能满足要求，而稳态性能不满足。 根轨迹法进行串联滞后校正举例 * 图6-40 a) 2）为提高稳态精度，又不影响动态性能，可考虑加入串联滞后 校正网络。 要求滞后校正后 取 b=0.1 选取坐标原点附近的一对开环偶极子为： 即校正后开环增益扩大10倍，稳态误差减小为原来的b倍。 三.串联滞后-超前校正 * 由前面讨论可知，根轨迹法串联超前校正主要用于改善系统的动态性能，滞后校正主要用于改善系统的稳态性能。如果系统的动态和稳态性能都需要改善时，宜采用滞后-超前校正。 滞后-超前校正设计可采用超前、滞后分离设计法，即先设计满足动态性能要求的超前校正网络，并注意留有余量，然后进行串联一对开环偶极子的滞后校正网络设计，以满足稳态指标。 * 【例6-7】设随动系统如图所示。要求校正后系统满足单位阶跃信号作用下的超调量 ，调节时间 。设计满足要求的串联超前校正网络的 。 根轨迹法进行串联滞后-超前校正举例 解 1）求超前校正装置的传递函数 满足动态性能要求的超前校正装置的传递函数已于例6-5设计好，即 2）串联超前校正网络后，系统的开环传递函数变为 稳态不满足要求，需要再进行串联滞后校正。 根轨迹法进行串联滞后-超前校