自动控制原理 课件 第6章 自动控制系统的设计与校对.pptVIP

尚辅网 尚辅网 自动控制原理 目 录 第6章　自动控制系统的设计与校正 　　自动控制系统的设计一般分为系统分析和系统综合两大内容，系统分析指给定系统的结构和参数，采用时域分析方法或频域分析方法，通过计算与作图来求得系统可以实现的性能的过程。前几章讲述的内容都是系统分析的内容。系统综合是系统分析的逆命题，即已知控制系统所要实现的性能，设法构成、实现满足给定性能要求的控制系统的过程。 　　控制系统的分析方法有时域分析法、根轨迹法、频率分析法等，而在系统分析的基础上将原有的系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这个过程称为系统校正。系统校正过程也是系统综合的过程。 　　经典控制理论中的系统校正研究所采用的方法主要有根轨迹法和频率法。两种方法可以自成体系独立进行，也可以互为补充。本章以频率法为主讲述系统校正的若干问题。 6.1　控制系统的性能指标 　　6.1.1 各项指标间的关系 　　1. 闭环频域指标与开环指标　 6.1　控制系统的性能指标 　　6.1.1 各项指标间的关系 　　2. 频域指标与时域指标的关系　 6.1　控制系统的性能指标 6.1　控制系统的性能指标 6.1　控制系统的性能指标 6.2　基本控制规律 6.2　基本控制规律 6.2　基本控制规律 6.2　基本控制规律 6.3　常用的串联校正网络 6.3　常用的串联校正网络 6.3　常用的串联校正网络 6.3　常用的串联校正网络 6.3　常用的串联校正网络 6.4　反馈校正 6.5　复合校正 6.5　复合校正 6.5　复合校正 6.5　复合校正 6.6　运用MATLAB进行控制系统设计与校正 高等教育 电气工程与自动化系列规划教材 高等教育教材编审委员会 组编 主编 吴秀华 邹秋滢 郭 南 吴 铠 主审 孟 华 尚辅网 尚辅网 第1章　绪 论 第2章　自动控制系统的数学模型 第3章　自动控制系统时域分析 第4章　根轨迹法 第5章　频域分析法 第6章　自动控制系统的设计与校正 第7章　离散控制系统分析 第8章　非线性控制系统分析 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 6.1.2　系统带宽的选择 6.1.3　校正方式 尚辅网 6.1.3　校正方式 尚辅网 6.1.4　校正方法 　　分析法又称试探法，这种方法是把校正装置归结为易于实现的几种类型，例如，超前校正、滞后校正、超前－滞后校正等。分析法的优点是校正装置简单，可以设计成产品，例如，工业上常用的PID调节器等。因此，这种方法在工程上得到了广泛的应用。 　　综合法又称期望特性法，基本思想是按照设计任务所要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置的数学模型，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。综合法虽然简单，但得到的校正环节的数学模型一般比较复杂，在实际应用中受到很大的限制，但仍然是一种重要的方法，尤其对校正装置的选择有很好的指导作用。 尚辅网 6.2.1　比例（P）控制 6.2.2　比例-微分（PD）控制 尚辅网 尚辅网 6.2.3　积分（I）控制 6.2.4　比例-积分（PI）控制 尚辅网 尚辅网 6.3.1　超前校正网络和滞后校正网络 6.3.2　用伯德图方法设计超前校正网络 尚辅网 6.3.3　用伯德图设计滞后校正网络 尚辅网 6.3.3　用伯德图设计滞后校正网络 尚辅网 6.3.3　用伯德图设计滞后校正网络 尚辅网 6.3.4　有源校正装置 应用无源元件组成的串联校正经常会遇到以下两个难以解决的问题： （1）阻抗匹配问题 （2）系统开环增益衰减很多 尚辅网 尚辅网 6.5.1　附加顺馈补偿的复合校正 尚辅网 6.5.2　附加干扰补偿的复合校正 尚辅网 6.5.3　部分补偿系统 尚辅网 6.5.4　带有前置滤波器的反馈控制系统 尚辅网 　　利用MATLAB对控制系统进行校正时，可以免去手工计算相关的性能指标，直接利用计算机求解，特别是幅值裕度和相位穿越频率可以通过调用函数精确求出；并且通过仿真曲线判断校正后的系统是否满足设计要求。 　　MATLAB中绘制波德图及阶跃响应曲线的常用命令及函数在系统分析中已经有所介绍，本节将通过例题6-8介绍MATLAB在系统校正中的应用。