自动控制原理 教学课件 作者 张冬妍 第6章 线性控制系统的串联校正.pptVIP

基于Matlab的频率特性分析法校正设计，主要利用对数 频率特性图（或伯德图）进行系统的设计， 常用的函数有： Bode－对数频率特性图（伯德图）作图命令； Margin—求取系统的幅值裕度和相角裕度； Bode_asymp—对数频率幅频特性的渐近线(自编函数)； Semilogx—半对数作图函数； Logspace—用于在某个区域中产生若干频点； Nyquist—Nyquist曲线作图命令； Phase、Abs—求取复数行矢量的相角和幅值函数。 例6-6 对一给定的被控对象的传递函数为 设计一个控制器，使校正后系统的静态速度误差系数 ，剪切频 率不小于60，相角裕度不小于 。 解：（1）根据要求的静态速度误差系数，确定系统的开环增益为K＝100。 （2）写出系统传递函数并计算其幅值裕度和相角裕度， 其Matlab命令语句为 G0=tf(100,conv([1,0],[0.04,1])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0);[Gm,Pm,Wcg,Wcp] ans = Inf 28.0243 NaN 46.9701 w=logspace(-1,3);[m,p]=bode(G0,w); subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:))) subplot(212),semilogx(w,p(:)) （3）根据校正的形式和转折频率，计算有关参数，确定校正装置。 通过下列的Matlab命令语句得到校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 Gc=tf([0.0262,1],[0.0106,1]);bode(Gc,w) G_o=Gc*G0;[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G_o);[Gm,Pm,Wcg,Wcp] ans = Inf 47.5917 NaN 60.3251 W=logspace(-1,3);[m,p]=bode(Gc,w); subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:))) subplot(212),semilogx(w,p(:)) （4）绘制校正前后系统的对数频率特性图，校正前后系统的阶跃响应曲线。 [m,p]=bode(G0,w);[m1,p1]=bode(G_o,w); subplot(211),semilogx(w,20*log10([m(:),m1(:)])) subplot(212),semilogx(w,[p(:),p1(:)]) G_c1=feedback(G0,1);G_c2=feedback(G_o,1); [y,t]=step(G_c1);y=[y,step(G_c2,t)]; figure,plot(t,y) 6.3.2 串联滞后校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.3.4 串联校正 的期望频率特性法 6.3频率特性法的串联校正 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 1. 比例（P）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 1. 比例（P）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 2. 比例－微分（PD）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 2. 比例－微分（PD）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 3. 比例-积分（PI）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 3. 比例-积分（PI）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 3. 比例-积分（PI）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原理 6.4 PID控制器设计 4. 比例-积分-微分（PID）控制规律 6.4.1 PID控制器的工作原