自动控制原理 教学课件 作者 王锁庭李洪涛 主编 第7章 自动控制系统校正与设计.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第7章 自动控制系统的校正与设计 * 尚辅网 7.1 系统校正的一般方法 7.2 频率法校正系统设计 7.3 控制系统的工程设计方法 第7章 自动控制系统的校正与设计 尚辅网 7.1 系统校正的一般方法 7.1.1 校正的基本概念 当系统的性能指标不能满足控制要求时，通过给系统附加某些新的部件、 环节，依靠这些部件、环节的配置来改善原系统的控制性能，从而使系统性能达到控制要求的过程。 附加的部件、环节称为校正装置 。 （1） 性能指标 ①时域指标 ②频域指标 二阶系统， 时域指标 开环频域指标 尚辅网 （2）校正系统的结构 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可以分为串联校正、反馈校正、 前馈校正和复合校正等。 ①串联校正 校正装置串联在系统前向通道中 C(s) R(s) Gc(s) GP(s) _ 串联校正装置 控制对象 常用的串联校正装置有 超前校正装置 滞后校正装置 滞后—超前校正装置 尚辅网 （2）校正系统的结构 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可以分为串联校正、反馈校正、 前馈校正和复合校正等。 ①串联校正 校正装置串联在系统前向通道中 C(s) R(s) Gc(s) GP(s) _ 串联校正装置 控制对象 常用的串联校正装置有 超前校正装置 滞后校正装置 滞后—超前校正装置 尚辅网 R(s) G1(s) G2(s) _ C(s) Gc(s) H (s) _ ② 反馈校正 校正装置接在系统局部反馈通道中 反馈校正装置 尚辅网 ③ 前馈校正 Gc2(s) Gc1(s) G1(s) G2(s) _ 参考输入 + 干扰 输出 校正装置处于系统主反馈回路之外 前馈校正装置 对参考输入信号进行整理和滤波,校正装置接在系统参考输入信号之后、主反馈作用点之前的前向通道 对扰动信号进行测量、转换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道 ④ 复合校正 同时采用串联校正、反馈校正和前馈校正中两种或三种 尚辅网 7.1.2 串联校正装置的结构、特性和功能 uo R1 ui c + - - + R2 （1） 超前校正装置 ①超前校正装置的结构 令 尚辅网 ②超前校正装置的特性 幅频特性和相频特性分别为 L(ω) 0 ω ω φ(ω) 0 φm ωm T1 1 αT1 1 10lgα [+20] 令 超前校正装置的最大超前角 具有超前的相频特性 （几何中心） 尚辅网 ③ 超前校正装置的功能 一般用在响应慢、相对稳定性差、增益不太低的系统中，但通常不用于０型系统; 具有正相移和正幅值斜率，因此通过超前校正装置可以改善原系统中频段的斜率，提供超前角以增加相位裕度，从而提高系统的快速性，并改善系统的稳定性。 尚辅网 uo R1 ui c + - - + R2 (2)滞后校正装置 ①滞后校正装置的结构 令 则 ②滞后校正装置的特性 幅频特性和相频特性分别为 令 （几何中心） 超前校正装置的最大超前角 0 L(ω) ω 20lgβ ω 0 ω2= T1 1 ω1= βT1 1 φm ωm 尚辅网 ③ 滞后校正装置的功能 一般用在稳态误差大但响应不太慢的系统中 由于滞后校正装置具有负相移和负幅值斜率，因此通过滞后校正装置可以使原系统的幅值得以压缩。从而使得可以通过增大开环增益的办法来提高原系统的稳态精度，同时也能提高系统的稳定裕度。 降低了系统的快速性 尚辅网 （3）滞后—超前校正装置 ①滞后—超前校正装置的结构 c1 uo R1 ui + - - + R2 c2 令R1C1=T1 ，R2C2=T2， 设 且 则 即 滞后校正 超前校正 ②滞后—超前校正装置的特性 对数幅频特性曲线的低频部位具有负斜率、负相移，起滞后校正作用； 高频部位具有正斜率、正相移， 起超前校正作用。 ③滞后－超前校正装置的功能 用在响应慢且稳态精度低的系统中 0 [-20] [+20] T’2 1 0 ω φ(ω) L(ω)/dB ω 1 T1 1 T2 1 T’1 尚辅网 1、确立控制目标 2、确定控制变量 3、给定个变量控制要求（设计指标） 4、确定系统结构、选择执行机构 5、建立对象、执行机构和传感器模型 6、建立控制器模型，选择关键待调参数 7、优化系统参数，分析系统性能 性能满足设计要求，结束 不满足 7.2 频域法校正系统设计 尚辅网 7.2.1 串联超前校正方法 步骤： ① 根据ess要求，确定K； ②利用已确定的K，计算未校正系统的相角裕度γ ； 结合性能指标要求的相角裕度γ’判断是否需要采 用超前校正。若γ’γ，则不适合采用超前校正。 ③根据性能指