自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第三章 微分方程的解1.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * 尚辅网 * 求解 C 时间响应为： 方程两 边消去 w为积分的最高阶次 稳态响应 稳态响应：正弦输入 尚辅网 * 当输入为正弦信号时，x=Xsin?t，则矢量方程为 例: 考虑 注意，一个新词，频率传递函数G(j?) ，出现了。 矢量输出与矢量输入之比称为频率传递函数，通常用G(j?)表示。考察 稳态响应 稳态响应：正弦输入 尚辅网 * 微分方程的一般形式为 多项式输入信号具有幂级数形式： 输入信号的最高阶项 假设解与输入信号有相同的形式 t0, r(t)=0 稳态响应 稳态响应：多项式输入 尚辅网 * 稳态响应：多项式输入 系数 b0, b1, ……, bq 可以通过令方程左右两端具有关于 t 的相同阶次项的相应系数相等而计算得到 方程(*)右端，t 的最高阶数是 k，因此，t k 肯定也出现在方程的左端 方程左端 t 的最高阶数取决于最低阶微分项 D-wc，并等于 q 加上最低阶微分项的阶数。在假设的解中，t 的最高阶项的阶数是 输入信号与假设的解 微分方程 当方程(*)中的w=0时 稳态响应 (**) (*) 尚辅网 * 阶跃函数输入信号： 当w=0，q=k=0时 0 阶跃 t 稳态响应 稳态响应：阶跃函数输入 尚辅网 * 当w=0，q=k=1时 斜坡函数输入信号： t0: t1: 稳态响应 稳态响应：斜坡函数输入 尚辅网 * 第三章要点 绪论 稳态响应 暂态响应 时间常数定义 例：二阶系统 系统的暂态（动态） 时间响应性能指标 状态方程的解 尚辅网 暂态响应 经典方法 拉普拉斯变换方法 尚辅网 * 微分方程的解 有两种方法求解线性微分方程的解（时间响应） 第一，直接求解微分方程，分别得到方程的特解和通解，然后将两部分解相加，得到方程的全解 另一种方法是利用拉普拉斯变换 暂态响应 尚辅网 * 微分方程的解：经典方法 线性微分方程的一般解（响应）： 特解 解的稳态分量：与输入有同样的形式 解的暂态分量：相应齐次方程的解 暂态响应的形式仅仅取决于特征方程的根 通解 + 暂态响应 尚辅网 * 非线性微分方程的响应形式也取决于初始条件或边界条件、特征方程的根、以及稳态分量的瞬时值 线性微分方程的全解（响应）： 微分方程的解：经典方法 暂态响应 尚辅网 考察一般微分方程所对应的齐次方程： 假设方程的解有如下形式 在任意时刻均不为零 特征方程 如果所有的根 mi 均为单根 i =1, 2, …, v+w 暂态响应：经典方法 暂态响应 * 尚辅网 [s] Re Im 解中的每一项 emkt 可被称为系统的一个模态 如果所有的根均为单根，则方程的解具有如下形式： C(s)的极点 m 可以画在 S 平面上。如果所有的 mk0，则系统是稳定的，但即使只有一个极点 mi0，则系统是不稳定的。 mj mi LT 注意：每一项 对于特征方程 暂态响应：经典方法 暂态响应 * 尚辅网 * 由于暂态解中的系数是必须由初始条件决定，因此为了确定这些系数，必须要求提供v+w 个已知的初始条件 注意，如果特征方程存在复根 mk 、mk+1（复根总是成对出现，称为共轭复根） 那么，响应 ct=??? 如果存在 p 重根 mq，则系统暂态响应将相应地包含如下形式的函数 对于特征方程 暂态响应：经典方法 暂态响应 尚辅网 衰减振荡频率,有阻尼振荡频率 系统暂态响应将相应地包含如下形式的函数 利用欧拉恒等式 其中， ， 对于共轭复根 衰减系数 暂态响应：经典方法 暂态响应 * 与 是共轭复数 尚辅网 * 这一项函数称为指数衰减正弦曲线，如果 ? 是负数，则函数曲线如右图所示，系统时间响应总是在包络线的两条分支之间变化。 如果特征方程存在共轭复根，则系统暂态响应将包含如下图所示形式的函数 只有当 ? 是负数时，系统才是稳定的；如果 ? 是正数，则系统不稳定，这是我们要避免的情况。 （欠阻尼） （过阻尼） 暂态响应 暂态响应：经典方法 尚辅网 阻尼比 ? 和无阻尼振荡频率 ?n 当系统特征方程的根是一对共轭复根时，方程将具有二次方程式形式 阻尼常数的临界值 方程的根为 定义阻尼比： 和无阻尼振荡频率（自然频率）： 令其为零 系统的有效阻尼常数 暂态响应 * 尚辅网 * 用 ? 和 ?n分析欠阻尼 (0? 1) 二阶系统 标准形式 系统暂态为： 暂态响应 阻尼比 ? 和无阻尼振荡频率 ?n 尚辅网 * （欠阻尼） （过阻尼） ? ??n 越大，则系统暂态衰减越快 问题： 1) 当 ?=0 时，暂态响应将是如何的？当 ?0 或 ?0 时呢？ 2) 分别当 ?