自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第五章_2 绘制法则(1).pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 * Break-in Point（会合点）: 在该点处根轨迹从复平面进入实轴，当K趋于无穷大时，根轨迹终止于 零点. 对于sb, 在两个零点之间 ，根轨迹增益K（在实轴上）是最小值. |K| z1 z2 sb Min K→ ∞ K→ ∞ 会合点 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 例 5-8: -2 K=0 K=0 Kα ∞←K K=∞ σ jω -4 K↑ σ jω p2 p1 p3 p4 K↑ 会合点 分离点 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 方法1: 从以上描述可以看出, 在分离点和会合点处特征方程有 multiple-order Poles（多重极点）－－如何获取该点? 特征方程: 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 注: 注: 未知, 需要求取 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 结论: 实轴上的 分离点 d 满足以下条件: 1) 无有限极点时: 2) 无有限零点时: 注: 3) 分离点在根轨迹上. 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 方法 2: 特征方程: 开环传递函数: 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 分离角满足以下条件: 分离角：根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向之间的夹角 其中 l 表示有l 条根轨迹在分离点分离 p1 p2 K↑ 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 例 5-9 开环传递函数 G(s)H(s), 绘制根轨迹. 1）: 开环极点: 2）: 开环零点: 4）: 渐近线 σ jω 0 -1 -2 -3 3）: 实轴上的根轨迹 K↑ K↑ 根轨迹——绘制法则（K0）举例 尚辅网 * 5）: 分离点 分离角: 根轨迹图 σ jω 0 -1 -2 -3 d=-2.47 例 5-9 开环传递函数 G(s)H(s), 绘制根轨迹 K↑ 方法 2: 方法 1: 根轨迹——绘制法则（K0） 举例 尚辅网 * 例 5-9. 用MATLAB绘制的根轨迹 K↑ 根轨迹——绘制法则（K0）举例 尚辅网 * 例 5-10: 开环传递函数 G(s)H(s), 绘制根轨迹. 1）: 开环极点 2）: 开环零点 4）: 渐近线 σ jω 0 -1 -2 -3 3）: 实轴上的根轨迹 K↑ 根轨迹——绘制法则（K0） 举例 尚辅网 5）分离点 分离角: d2=-2.58 因为不在根轨迹上，舍弃 σ jω 0 -1 -2 -3 d1=-1.42 根轨迹 K↑ K↑ 方法 2: 根轨迹——绘制法则（K0） 举例 尚辅网 * 例 5-10 用MATLAB绘制的根轨迹 K↑ 根轨迹——绘制法则（K0） 举例 尚辅网 * 另一种情况 1: 在实轴上的一个极点和一个零点（有限或者无限）之间既有分离点又有会合点 峰顶 代表 K 的最大值，也就意味着该点是分离点. 峰谷代表 K 的最小值，也就意味着该点是汇合点. |K| z1 p1 Max Min Peak Dip K↑ 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 另一情况2: 包含(弯曲) 点，或者拐点 当分离点和汇合点重合时，K会出现拐点 |K| p1 z1 拐点 K↑ 根轨迹——绘制法则（K0） 法则 5: 根轨迹的分离点和分离角 尚辅网 * 回顾 根轨迹的幅值条件和相角条件(K0) 法则 1: 根轨迹的起点和终点 法则 2: 根轨迹的分支数、对称性和连续性 法则 3: 根轨迹的渐近线 法则 4: 实轴上的根轨迹 法则 5: 根轨迹的分离点（会合点） …….. 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 绘制法则——第 1部分 浙江大学控制科学与工程学系 尚辅网 自动控制原理 浙江大学控制科学与工程学系 第五章 线性系统的根轨迹法 尚辅网 * 主要内容 简介 根轨迹基本概念 根轨迹的绘制法则- 1 根轨迹的绘制法则-2