自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第七章_3(分析).pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 * 法1的C(z)的逆变换 是“开放”式 Z平面分析与设计——4. 瞬态响应 注意： 采样瞬时的 c(kT)序列为C(z) 表达式中对应项的系数. 法2的C(z)的逆变换为“解析”式 系统的单位阶跃响应如图。注意：连续的线仅是连接了顶点而已。真实得到的值只有每个采样瞬间才有值。 尚辅网 * 连续系统中通常采用的分析方法可以同样应用于离散系统，如：根轨迹，瞬态响应等。 可以根据期望的阻尼比?, 或者稳态时间ts来选择期望的闭环特征根. 注意 [s] 平面到 [z] 平面的映射关系. 注意 c(kT) 或 c*(t)序列中的初值和终值。 Z平面分析与设计——4. 瞬态响应 尚辅网 * 有限时间响应系统 当闭环脉冲传递函数所有极点都分布在原点时，此时的系统具有一个很特别的响应，即在有限时间结束过渡过程，达到稳态，此时的闭环脉冲传递函数具有如下形式 其单位脉冲响应 即在单位脉冲作用下，该系统的瞬态响应能在 nT 内结束，即 n 拍可结束过渡过程, 这个特点是连续系统所不具备的。 Z平面分析与设计——4. 瞬态响应 尚辅网 * 离散系统z平面分析与设计——内容 Z平面分析与设计 S域到Z域的映射 稳定性 稳态误差 瞬态性能 * ?? * ?? 尚辅网 * 解：法3) 求解特征方程 所得结果与其他方法的结果相同, 当 0K2时, 闭环采样系统稳定. 特别注意： Z 平面 几何边界是单位圆 例 7-5-3 闭环采样系统的特征方程如下，试求使系统稳定的K值范围? Z平面分析与设计——2. 稳定性（示例） 尚辅网 * e*(t) G(s) c(t) e(t) H(s) r(t) T b 例 7-5-4 采样反馈系统如图所示，其中 H(s)=1, 采样周期为 T=1, 试求使系统稳定的K值范围？ 2) 根轨迹如右图. 当 0K 4.2, 系统稳定. 3) 当 z=-1, 解：1) 开环 脉冲传递函数 0 -1 [z] 1 z* K*? Z平面分析与设计——2. 稳定性（示例） 尚辅网 * Z平面分析与设计——2. 稳定性（示例） 可以看出, 二阶采样系统当增益增大时系统不稳定，二阶连续系统对所有的正增益系统都是稳定的。这是二者之间的区别. 例 7-5-4 采样反馈系统如图所示，其中 H(s)=1, 采样周期为 T=1, 试求使系统稳定的K值范围？ 当 0K 4.2, 系统稳定. 0 -1 [z] 1 z* K*? 如果是二阶连续系统，根轨迹如何？稳定性？ 尚辅网 * 零阶保持（ZOH）的函数是对采样函数f*(t)进行分段连续构造出来的. 其传递函数为 ZOH 给系统引入了一个滞后角, 因此，影响了系统的稳定性和时域特性. 例 . 如图，前向通道脉冲传递函数为 e*(t) G(s) c(t) e(t) r(t) T b ZOH 采样周期 T=1 Z平面分析与设计——2. 稳定性（零阶保持） 尚辅网 * 比较： 与没有 ZOH的Z变换进行比较 如图所示。开环零点从原点移至z=-0.717. 和 0 -1 [z] 1 z* 有 ZOH z* K=0.8824 K? 0 -1 [z] 1 z* 无 ZOH K=2.73 K? Z平面分析与设计——2. 稳定性（零阶保持） 尚辅网 * Z平面分析与设计——2. 稳定性（采样周期） 分析采样周期对系统稳定性的影响 e*(t) G(s) c(t) e(t) r(t) T b ZOH 采样周期 T=1 前向通道传递函数 闭环系统脉冲传递函数 尚辅网 * Z平面分析与设计——2. 稳定性（采样周期） 分析采样周期对系统稳定性的影响 T=0.1 T=1 T=2 T=4 尚辅网 * 离散控制系统的优点是 容易采用数字补偿器进行补偿. Z变换方法的 局限性 理想采样; Z-1[C(z)] 得到 c(kT) ，但是c(t)不惟一, 修正 z-变换 zm 在 t=0处的跳变，除非极点数大于零点数2个及以上. Z平面分析与设计——2. 稳定性 结论： 1）当采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定； 从 例 7-5-3可以看出, 二阶采样系统当增益增大时系统不稳定，二阶连续系统对所有的正增益系统都是稳定的。这是二者之间的区别. 2）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越多，对离散系统的稳定性及动态性能都不利，甚至可使系统失去稳定性。 尚辅网 * 稳态误差系数在采样系统和连续系统中具有同样的意义和重要性: 表明了系统在稳态时输出跟踪给定类型