自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第六章 4 相角裕度和幅值裕度以及闭环频率特性指标.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 * 当幅值裕度用分贝（decibels）来表示时，大于零（为正）表示系统稳定（即幅值裕度数字上大于1），一个负的幅值裕度表示系统不稳定。 系统阻尼比? 同样与幅值裕度有关，但是相角裕度比幅值裕度能更好地估计阻尼比、超调 相角裕度和幅值裕度与稳定性的关系 尚辅网 * 对数幅频渐近特性曲线与传递函数的每一典型环节有关. 例如， (1+j ?)-1 环节在高频段的斜率为–20dB/decade 。 在任意频率点处传递函数的相角与对数幅频渐近特性曲线的斜率有关。例如, 斜率–20dB/decade 的相角为 -90°. 通过观察对数幅频渐近特性曲线。有可能估计出相角的近似值。斜率变化距离所求解的频率点越远，对该频率点处的相角影响越小. 相角裕度和幅值裕度与稳定性的关系 尚辅网 * 最小相位系统稳定，则相角裕度为正，即截止频率处的相角 [Lm G(j ?)=0] 必须大于-180°. 这就要求对对数幅频曲线上截止频率点处的斜率做一个限制。若相邻的转折频率相距较远，该点处的斜率必须大于 –40dB/decade. 一般斜率为 –20dB/decade是比较合适的. 与根轨迹法类似，对数幅频曲线和相频曲线可以用计算机辅助工具绘制。 相角裕度和幅值裕度与稳定性的关系 尚辅网 * 例如: 曲线的低频部分的形状决定了系统的型别和稳态精度 可以通过调整（太高或降低Lm曲线）增益 使系统具有45o 到 60o的相角裕度。 系统的型别和增益决定了误差系数，进而决定了稳态误差. 截止频率ωΦ 给出了系统响应速度的定性指标 相角裕度和幅值裕度与稳定性的关系 尚辅网 * 不同的频率响应图. 对数幅频曲线和相频曲线---Bode图 极坐标图 所有这些图都是基于系统的开环传递函数.----那闭环系统呢？ Nyquist稳定判据 是否可以基于频率响应来设计补偿器，提高系统性能 Nyquist稳定判据的缺点?----虚轴上的开环零极点需特殊处理 主要内容——小结 尚辅网 * 主要内容 Maple 简介 Bode 图 (对数坐标图) 极坐标图 Nyquist稳定判据- 1 Nyquist稳定判据- 2 相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系 闭环频率特性 补偿 ……… 尚辅网 闭环频率响应 前面我们已经了解到系统的开环频率特性对分析系统的稳定性和稳定程度（即相对稳定性）具有十分重要的意义。但稳定性是系统能否正常工作的一个基本条件，为了研究自动控制系统的其它性能指标，有必要进一步研究系统的闭环频率特性。一般情况下，求解系统的闭环频率特性十分复杂烦琐，在实际中通常都是采用图解法来求出系统的闭环频率特性。 一、向量作图法 如图所示单位负反馈系统，其闭环传递函数 　　　单位反馈系统 R(s) C(s) G(s) 尚辅网 * 用 s=j? 代入上式，就可得到系统的闭环频率特性表示为 式中G(j?)是单位负反馈系统的开环频率特性，它可以用 s=j? 代入系统的开环传递函数 G(s) 得到，也可以用实验方法获得。上式描述了系统的开环频率特性G(j?) 与闭环频率特性C(j?)/R(j?) 之间的关系。 闭环频率响应 尚辅网 * 设系统的开环频率特性如图所示。由图可见，当 时 由此得到 时系统的闭环频率特性为 向量作图法求闭环频率特性 上式表明，当 　时，系统的闭环频率特性的幅值M(?)等于向量A(j?) 与B(j?) 的幅值之比， 而闭环频率特性的相角α(?)等于它们的相角差。 闭环频率响应 尚辅网 * 系统的闭环幅频特性A(ω)和闭环相频特性 应当指出，虽然向量作图法说明了开环频率特性 G(j?)与闭环频率特性C(j?)/R(j?) 之间的几何关系，但由于需要逐点测量和作图，十分不便，因而在实际应用中很少采用。 闭环频率响应 尚辅网 * 二、等M圆图 由向量作图法可看出，对于G平面上任一点A，总有一个闭环幅值 与之对应，如果令其 为一常数M，那么它在G平面上是一个什么样的图形呢？ 设单位反馈系统的开环频率特性为 式中x、y分别是开环频率特性G（jω）的实部与虚部，它们都是角频率ω的实函数，由此得到系统的闭环频率特性为 闭环频率响应 尚辅网 * 令 即 由此得到 若M=1，则 ，这是在G平面上过点 且平行于虚轴的直线方程，即 x=-1/2 是 M=1在G平面上的等幅值轨迹。 若M ? 1 ，则 即 闭环频率响应 尚辅网 * 这是一个标准圆方程，圆心坐标为 ，半径是 。