自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第三章 4 状态方程的解.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 状态变换和状态变换中的　　　　　　　特征值的不变性 尚辅网 * 特征值与状态变换 前面已阐述过，给定系统的状态变量不是唯一的，因此对应的状态方程也不是唯一的。 虽然这些状态方程的形式不同。但由于它们所对应的是同一个系统，因此必然有内在的联系，如不同形式之间的相互转换以及转换中的不变量，使得不同形式对应的仍是原来的同一个系统。 变换中的不变量即为特征值。状态之间进行的非奇异变换称为状态变换。 尚辅网 * 状态变换 状态空间模型标准形式： 设T为任意非奇异n?n方阵，用T对x作线性状态变换（设D＝0），即 或 代入原方程　 或 即 状态作线性变换后的系统状态方程，其中 尚辅网 * n×n维系统矩阵A的特征值是下列特征方程的根： 例如，考虑下列矩阵A： 特征方程： 这里A的特征值就是特征方程的根，即－1、－2和－3。 这些特征值也称为特征根。展开特征方程得： n×n维系统矩阵A的特征方程和特征值 尚辅网 而传递函数 注意到，令G(s)的分母为零，即为如上所示的动态系统的特征方程。而我们可以推导出该系统的相变量形式（ ）的状态方程为 n×n维系统矩阵A的特征方程和特征值 设控制系统由下列n阶微分方程来描述 其特征方程 * 尚辅网 * 可见，上式是系统模型三种表达形式（微分方程、传递函数与状态方程）中的一个公共特征。 令 展开后即为： 所以，对n×n维系统矩阵A，称[sI-A ]为A的特征方阵；行列式det[sI-A]为A的特征多项式；　　　　　　为A的特征方程；特征方程的根为特征根。 n×n维系统矩阵A的特征方程和特征值 尚辅网 所以，系统进行状态变换后，其传递函数也保持不变。 设原状态方程 特征方程 传递函数 可见，系统进行状态变换后，其特征方程保持不变，特征根也不变。 n×n维系统矩阵A的特征方程和特征值 * 尚辅网 状态空间模型 传递函数模型 状态空间模型 拉普拉斯变换 传递函数（对于 MIMO 系统为传递函数矩阵） 唯一?? YES. 同一系统的传递函数是相同的。内在的关系：特征方程 ??? 尚辅网 * 本节小结 状态方程 状态转移矩阵 (STM) 状态转移矩阵的计算 状态方程的全解 从状态空间模型到传递函数（矩阵）的转换 状态空间模型的稳定性? 尚辅网 * 本章小结 绪论 稳态响应 暂态响应 时间常数定义 例：二阶系统 系统的暂态（动态） 时间响应性能指标 状态方程的解 * * 尚辅网 * 例 4. 假定 A 矩阵为 ，利用方法 2求解exp(At) 解： 我们可以求得矩阵 A 的特征值为： 由于 A 不是对角阵，因此需要计算模态矩阵来对矩阵 A 进行对角化 在此例中，A 不是友矩阵，因此需要计算模态矩阵 T，这里利用方法 2 进行计算 结果与例 3 的结果一致 状态转移矩阵的计算：3) 矩阵对角化 尚辅网 * 回顾：特征值 特征方程的根 ?i 称为矩阵 A 的特征值 考虑系统方程为 特征方程为 多项式 Q(?) 可以写成因式形式 矩阵 A 的特征值之积等于该矩阵的行列式，即 尚辅网 * Cayley-Hamilton 定理 凯莱-哈密尔顿(Cayley-Hamilton)定理 考虑n×n维矩阵A及其特征方程 凯莱-哈密尔顿定理指出，矩阵A满足其自身的特征方程，即 推论1：矩阵A的 k(k?n) 次幂可表示为A的 (n-1) 阶多项式 推论2：矩阵指数 eAt 可表示为A的 (n-1) 阶多项式 详细的中文证明可参见胡寿松教材（第五版）P472－475。 尚辅网 * 多项式展开  Cayley-Hamilton 定理 伴随矩阵adj(λI－A)是λ的n－1次多项式 定义 令等式两端λ同次幂系数相等 尚辅网 * n+1个等式相加  Cayley-Hamilton 定理 尚辅网 * 考察一般多项式 矩阵多项式 N(A) (以 A 为变量) 为 将多项式 N(?) 除以特征多项式 Q(?)，可以得到： 余式，最高阶为 n-1，即最高阶至少比 Q(?) 低一阶 对于 ?=?i，有 Q(?i)=0，于是有 或 Cayley-Hamilton 定理 尚辅网 * Cayley-Hamilton 定理：“每个方阵 A 都满足其自身的特征方程。” 有 n 个方程 相应的矩阵方程为 与 Q(A) 同阶的零矩阵 特征多项式 Q(?) Cayley-Hamilton 定理 尚辅网 * 于是矩阵多项式 N(A) 满足 指数函数 N(?)=e? t 收敛，可以表示为关于 ? 的 n-1 阶多项式，对于各特征值有 对于 n