自动控制原理 教学课件 作者 孙优贤王慧 主编 第三章 2 时间常数 系统动态.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 * 1. 如果 r 为单位阶跃函数：r(t)=1 一阶系统的阶跃响应为 稳态 暂态 由于一阶系统的闭环增益不为 1，因此，即使在系统中增加比例控制器，系统的稳态误差一般也不为零 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * 一阶系统的阶跃响应为 c t K T1 0.632K T2 对系统进行时域响应分析： 当 t=0, c(0)=0， 当 t=T， 当 当 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 1. 如果 r 为单位阶跃函数：r(t)=1 尚辅网 * C(s) - R (s) + E (s) 控制器 R (s) C(s) + - E (s) K1=KC K0 考虑比例控制器 闭环传递函数 G(s) 当 r(t) 为单位阶跃函数时， Kc?, K1?,e(?)? 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * R (s) C(s) + - E (s) 求取系统稳态误差 闭环误差传递函数 GE(s) 为 当 r(t) 为单位阶跃函数时， 如果系统是稳定的，可以利用终值定理求解稳态误差 问题：有什么方法可以消除稳态误差？ 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * C(s) - R (s) + E (s) 控制器 有，利用 PI 控制器 闭环传递函数 G(s) 其中， 当 r(t) 为单位阶跃函数时，系统输出的拉普拉斯变换为 如果系统是稳定的，可以利用终值定理求解稳态 增加积分环节的效果是在 S 平面上增加一个零点和一个极点 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * C(s) - R (s) + E (s) Controller 利用 PI 控制器 当 r(t) 为单位阶跃函数时，系统误差信号的拉普拉斯变换为 如果系统是稳定的，可以利用终值定理求解稳态误差 系统误差传递函数 GE(s) 为 当控制器包含积分环节时，稳态误差为零 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * 2.如果 r 为单位斜坡函数：r(t)=t 系统斜坡响应为 r, c t T c(t) r(t) -T T 0.386T 系统稳态响应为 系统具有稳态误差 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * 线性系统对输入信号导数（积分）的响应，可通过系统对输入信号的响应进行微分（积分--积分常数则由零初始条件决定）求得. 单位脉冲 r(t)=?(t) 单位阶跃 r(t)=u(t)=1 单位斜坡 r(t)=t 单位抛物线 r(t)=t2/2 D D D D D D 系统输入 系统响应 t?0 t?0 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * 例2. 质量-弹簧-阻尼系统 例1. R-L-C 串联电路 例3. 液位系统 所有这些例子均为二阶系统，它们的动态（暂态响应）仅仅取决于系统特征方程的根 回顾第2章的例子 二阶系统暂态 系统的暂态（动态） 尚辅网 * 一个简单线性时不变二阶系统可以表示为 方程的解为（假定a0,b0,c0 及 y1(0)=y1′(0)=0 ）： 其中， 是特解， 它是系统新的稳态，同系统输入具有相同的函数形式；c1 和 c2 取决于系统的初始条件；系统暂态响应由 和 确定，它们是二阶微分方程的特征方程解。 为了得到系统的解，通常应用拉普拉斯变换 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 尚辅网 * 线性时不变二阶系统的一般形式为 令输入变量 x(t) 为阶跃函数 x(t)=A，于是系统稳态为 为了得到二阶系统的标准形式，引入新的变量，令 无量纲的输出变量 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 尚辅网 * 引入新变量之后，可以得到二阶系统的标准形式： 其中，? 是无量纲的阻尼比，?n 是系统的自然频率 系统的传递函数为： 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 尚辅网 例1. R-L-C 串联电路 其中，自然频率 阻尼比 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 * 尚辅网 * 例2. 质量-弹簧-阻尼系统 阻尼比 其中，自然频率 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 尚辅网 * 具有标准形式的二阶系统还可以表示为如下图所示的单位反馈系统结构 _ 因为系统特征方程的根为： 对于 , 系统是稳定的 对于 , 系统是不稳定的 如果系统是稳定的，则系统暂态响应取决于阻尼比 ? 的值，分三种情况： (1) ; (2) ; (3) 对于 ，系统是临界稳定的 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 尚辅网 * 二阶系统暂态：0??1 在这种情况下，系统传递函数为： 如果系