自动控制原理 教学课件 作者 王锁庭李洪涛 主编 第2章 拉氏变换及其应用.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 例2-5 求F(s)的拉氏反变换，已知 解 由留数的计算公式，得 尚辅网 因此 查拉氏变换表，得 尚辅网 解： 分母多项式可以因子分解为 进行因子分解后，可对F(s)展开成部分分式 例2-6 求L-1[F(s)]，已知 尚辅网 由留数的计算公式，得 由于a2与a1共轭，故 尚辅网 所以 尚辅网 查拉氏变换表，得 尚辅网 例2-7 求解 的拉氏反变换。 解 尚辅网 所以 第2章 拉氏变换及其应用 * 尚辅网 2.1拉氏变换的基本概念 2.2拉氏变换的运算定理 2.3拉氏反变换 2.4应用拉氏变换求解微分方程 第2章 拉氏变换及其应用 尚辅网 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。 复变量 原函数 象函数 拉氏变换符号 拉普拉斯变换：在一定条件下，把实数域中的实变函数 f(t) 变换到复数域内与之等价的复变函数 F(s) 。 设有时间函数 f(t)，当 t 0 时，f(t)＝0；在 t≥0时定义函数 f(t) 的拉普拉斯变换为： 2.1拉氏变换的基本概念 2.1.1 拉普拉斯变换的定义 尚辅网 (1) 单位阶跃函数 单位阶跃函数定义： 其拉普拉斯变换为： 2.1.2常用函数的拉普拉斯变换 f(t) t 1 尚辅网 (2) 单位脉冲函数 单位脉冲函数定义： 且： 其拉普拉斯变换为： δ(t) t Δt→0 ∞ 0 尚辅网 (3) 单位速度函数（单位斜坡函数） 单位速度函数定义： 其拉普拉斯变换为： f(t) t 尚辅网 (4) 指数函数 指数函数表达式： 式中：a是常数。 其拉普拉斯变换为： 尚辅网 (5) 正弦信号函数 正弦信号函数定义： 由欧拉公式，正弦函数表达为： 两式相减 其拉普拉斯变换为： 尚辅网 (6) 余弦信号函数 余弦信号函数定义： 由欧拉公式，余弦函数表达为： 两式相加 其拉普拉斯变换为： 尚辅网 拉普拉斯变换简表 (待续) 1 s2 t (单位斜坡函数) 4 K s K (常数) 3 1 ? (t) (单位脉冲函数) 2 1 s 1 (单位阶跃函数) 1 象函数 F(s)=L[f(t)] 原函数 f(t) (t 0) 序号 尚辅网 拉普拉斯变换简表 (续1) 1 Ts + 1 1 T 8 n! (s+a) n+1 tn e -at (n=1, 2, …) 7 1 s + a e -at 6 n! s n+1 t n (n=1, 2, …) 5 象函数 F(s) = L[f(t)] 原函数 f(t) (t 0) 序号 t T e 尚辅网 拉普拉斯变换简表 (续2) s+a (s+a)2+?2 e -at cos?t 12 ? (s+a)2+?2 e -at sin?t 11 s s2+?2 cos?t 10 ? s2+?2 sin?t 9 象函数 F(s) = L[f(t)] 原函数 f(t) (t 0) 序号 尚辅网 拉普拉斯变换简表 (续3) ? cos? + s sin? s2+?2 sin(?t +? ) 16 s (s+a) (s+b) (be -bt -ae –at ) 15 1 (s+a) (s+b) (e -at -e -bt ) 14 1 s(s+a) (1-e -at ) 13 象函数 F(s) = L[f(t)] 原函数 f(t) (t 0) 序号 1 a 1 b-a 1 b-a 尚辅网 拉普拉斯变换简表 (续4) ? = arctan s s2+2??ns+?n2 e -??nt sin(?n 1-?2 t - ? ) 19 1 s2+2??ns+?n2 e -??nt sin?n 1-?2 t 18 ?n2 s2+2??ns+?n2 e -??nt sin?n 1-?2 t 17 象函数 F(s) = L[f(t)] 原函数 f(t) (t 0) 序号 ?n 1-?2 1 ?n 1-?2 1 1-?2 1-?2 ? 尚辅网 拉普拉斯变换简表