自动控制原理 教学课件 作者 王锁庭李洪涛 主编 第10章 自动控制原理实验（实训）指导.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * 第10章 自动控制原理实验指导 尚辅网 10.1 控制系统典型环节的模拟 10.2一阶系统的时域响应及参数测定 10.3二阶系统的瞬态响应分析 第10章 自动控制原理实验（实训）指导 10.4 PID控制器的动态特性 尚辅网 10.1 控制系统典型环节的模拟 ①熟悉超低频扫描示波器的使用方法。 ②掌握用运放组成控制系统典型环节模拟电路的方法。 ③测量典型环节的阶跃响应曲线。 ④通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。 （1） 实验目的 （2）实验所需挂件及附件 万用表 4 或数字示波器 双踪慢扫描示波器 3 或DJK16控制理论实验 DJK15控制理论实验 2 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 DJK01 电源控制屏 1 备 注 型 号 序号 尚辅网 （3）实验线路及原理 ①比例环节 尚辅网 ②惯性环节 取参考值R1 = 100 KΩ ，R2 = 100 KΩ ，C=1 μF。 尚辅网 ③积分环节 积分时间常数T = R1C , 参考值R1 = 200 KΩ ，C = 1 μF 式中: 尚辅网 ④比例微分环节 其中 参考值R1　= 200 KΩ，R2= 410 KΩ，C = 0.1 μF 尚辅网 ⑤比例积分环节 其中 参考值R1　= 100 KΩ，R2= 200 KΩ，C = 0.1 μF 尚辅网 ⑥振荡环节 振荡环节接线图 尚辅网 开环传递函数 其中 欲使其为振荡环节，必须调整参数K和T，使0＜ξ﹤1 ，呈欠阻尼状态。 尚辅网 （4）实验内容 ①分别画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的模拟电路图。 ②按下列各典型环节的传递函数，调节相应的模拟电路的参数，观察并记录其单位阶跃响应波形。 比例环节 G1(s)=1和G2(s)=2 积分环节 G1(s)=1/s和G2(s)=1/（0.5s） 比例微分环节 G1(s)=2+S和G2(s)=1+2s 惯性环节 G1(s)=1/(s+1)和G2(s)= 1/(0.5s+1) 比例积分环节 G1（s）=1+1/s和G2（s）= 2[1+1/(2s) ] 振荡环节 尚辅网 (5)思考题 ①用运放模拟典型环节时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？ ②积分环节和惯性环节主要差别是什么? 在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节? 在什么条件下，又可以视为比例环节？ ③如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？ 尚辅网 (6)实验报告 ①画出六种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。 ②画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 ③写出实验的心得与体会。 (7) 注意事项 ①输入的单位阶跃信号取自实验箱中的函数信号发生器。 ②电子电路中的电阻取千欧，电容为微法。 尚辅网 10.2 一阶系统的时域响应及参数测定 （1） 实验目的 ①观察一阶系统在单位阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。 ②根据一阶系统的单位阶跃响应曲线确定系统的时间常数。 （2）实验所需挂件及附件 万用表 4 或数字示波器 双踪慢扫描示波器 3 或DJK16控制理论实验 DJK15控制理论实验 2 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 DJK01 电源控制屏 1 备 注 型 号 序号 尚辅网 （3）实验线路及原理 图10-9 一阶系统模拟电路图 图10-10 一阶系统原理框图 闭环传递函数 单位阶跃输入信号下，系统的响应为 单位斜坡输入信号下，系统的响应为 尚辅网 （4）实验内容和方法 ①根据图10-9所示的模拟电路，调整R0和C的值，使时间常数T=1s和T=0.1s。 ②当ui(t)= 1V时，观察并记录一阶系统的时间常数T分别为1s和0.1s时的单位阶跃响应曲线,并标注时间坐标轴。 ③当ui(t)= t时，观察并记录一阶系统时间常数T为1s和0.1s时的响应曲线，其中斜坡信号可以通过实验箱中的三角波信号获得，或者把单位阶跃信号通过一个积分器获得。 尚辅网 (5)思考题 ①一阶系统为什么对阶跃输入的稳态误差为零，而对单位斜坡输入的稳态误差为T？ ②一阶系统的单位斜坡响应能否由其单位阶跃响应求得？试说明之。 (6)实验报告 ①根据实验，画出一阶系统的时间常数T=1S时的单位阶跃响应曲线，并由实测的曲线求得时间常数T。 ②观察并记录一阶系统的斜坡响应曲线，并由图确定跟踪误差ess，这一误差值与由终值定理求得的值是否相等？分析产生误差的原因。 尚辅网 10.3 二阶系统的瞬态响应分析 （1） 实验目的 ①熟悉二阶模拟系统的组成。 ②研究二阶系统分别工作在?=1，0? 1，