自动控制原理 教学课件 作者 张冬妍 第5章_线性控制系统的频率特性分析法.pptVIP

频率特性分析法主要借助于图形实现控制系统分析，MATLAB的控 制系统工具箱提供了进行控制系统频率法分析与设计常用的命令函数 1、函数nyquist ( ) 功能：计算并绘制线性定常系统的奈奎斯特图。 nyquist (sys)或nyquist (num,den)—绘制系统sys的奈奎斯特图。 2、函数bode( ) 功能：计算并绘制线性定常连续系统的伯德图。 bode(sys)—绘制系统sys的伯德图。 3、函数margin ( ) 功能：计算单输入单输出开环模型对应的系统的频域指标。 margin (sys)—绘制sys的伯德图并将稳定裕度及相应频率标在图上。 [Gm，Pm，Wcg，Wcp]=margin (sys)—不绘曲线，仅返回稳定裕度 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 5.1 5. 线性控制系统的频率特性分析法 5.2 5.3 5.4 5.5 频率特性的基本概念 控制系统开环传递函数的对数频率特性 控制系统开环奈奎斯特图的绘制 频域稳定判据与系统稳定性 系统开闭环频率特性与时域性能的关系 5.6 基于MATLAB的线性系统频率法分析 5.1.1 频率特性的定义 幅频特性 相频特性 5. 1频率特性的基本概念 线性系统（或环节）在正弦信号作用下，其输出信号的正弦稳态分量与输入信号的关系表达式，称为系统（或环节）的频率特性，即 5.1.2 频率特性的几何表示方法 5. 1频率特性的基本概念 1. 幅相频率特性图（奈奎斯特（Nyquist）图或极坐标图 ） 2. 对数频率特性图 （伯德（Bode）图或对数坐标图 ） 3. 尼柯尔斯图 （对数幅相图 ） 比例环节 5.2.1 典型环节的对数频率特性 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 积分环节 5.2.1 典型环节的对数频率特性 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 惯性环节 5.2.1 典型环节的对数频率特性 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 振荡环节 5.2.1 典型环节的对数频率特性 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 延迟环节 5.2.1 典型环节的对数频率特性 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 5.2.2 系统伯德图的绘制 系统开环对数频率特性等于各组成环节的对数频率特性之和。在对数频率特性图上，就是各个环节的对数幅频特性和对数相频特性曲线的叠加。因此，画出各个环节的对数幅频和相频特性曲线，然后将各分量的纵坐标进行叠加，就能画出整个系统的开环对数频率特性图。 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 5.2.2 系统伯德图的绘制 开环对数幅频渐近特性曲线的绘制步骤： （1）把系统开环传递函数化为标准形式，即化为典型环节的传递函 数乘积，分析它的组成环节； （2）确定一阶环节、二阶环节的转折频率，由小到大将各转折频率 标注在半对数坐标图的频率轴上； （3）绘制低频段渐近特性线； （4）以低频段为起始段，从它开始每到一个转折频率，折线发生转 折，斜率变化规律取决于该转折频率对应的典型环节的种类； （5）如有必要，可对上述折线渐近线加以修正，一般在转折频率处 进行修正。 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 5.2.3 最小相位系统 在[s]右半平面无极点，也无零点的系统，称为最小相位系统。否则，称为非最小相位系统。从传递函数的角度看，对于闭环系统，如果其开环传递函数的极点和零点的实部小于或等于零，则称为最小相位系统。如果开环传递函数中有正实部的零点或极点，或有延迟环节，则称该系统为非最小相位系统。 5. 2控制系统开环传递函数的对数频率特性 绘制系统开环奈奎斯特图的规律如下： （1）奈奎斯特图的起点取决于比例环节和系统积分或微分环节的个 数。对于非最小相位系统，应视非最小相位环节做具体分析。 （2）奈奎斯特图的终点取决于开环传递函数分子、分母多项式中最小相位环节和非最小相位环节的阶次和。 （3）开环奈奎斯特图与负实轴的交点。 (4)如果开环传递函数中无零点，则当的过程中，相角连续减小，曲线平滑地变化。如果开环传递函数中有零点，则视这些时间常数的数值大小不同，相角的变化不是单调的，曲线会有凹凸现象。 5. 3控制系统开环奈奎斯特图的绘制 5.4.1 奈奎斯特稳定判据 若闭环系统在[ ]右半平面上有 个开环极点，当 从