自动控制原理 课件 第1章 绪论.pptVIP

尚辅网 尚辅网 自动控制原理 目 录 第1章　绪　论 　　自动控制原理是研究各类自动控制系统共同规律的一门技术科学。主要讲述自动控制的基本理论和分析、设计控制系统的基本方法等内容。 1.1 自动控制系统的基本概念 　　所谓自动控制是指在无人参与的情况下，利用自动控制装置使被控制的生产设备或生产过程自动地按照预定的规律去工作的过程。而自动控制系统是按照某些规律结为一个整体的元部件的组合，它们按照输入信号或输入指令的要求调节相应的物理量的连续变化，使之达到预期的固定数值，或按照预期的规律进行变化。 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1 自动控制系统的基本概念 　　直流电动机转速控制系统的工作过程是：电位器产生初始输入电压信号 　，通过控制器的处理产生控制直流电机电枢回路的控制电压 　，并将　加在电机电枢回路上，使直流电动机旋转，产生一定的转速　或角速度　，从而带动负载运转。 1.1 自动控制系统的基本概念 相关概念说明 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1 自动控制系统的基本概念 1.2 自动控制系统的组成与结构 1.2 自动控制系统的组成与结构 1.2 自动控制系统的组成与结构 1.3 自动控制系统的分类 1. 按照系统的结构分类 1.3 自动控制系统的分类 2. 按照参考输入量的变化规律分类 1.3 自动控制系统的分类 3. 按照输入量与输出量的关系分类 1.3 自动控制系统的分类 4. 按照系统参数是否随时间变化分类 1.3 自动控制系统的分类 6. 按照系统输入输出端口关系分类 1.4 自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4.1　自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4 自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4.1　自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4 自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4.1　自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4 自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4.1　自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4 自动控制系统分析与设计的基本要求 1.4.2　自动控制系统分析与设计的步骤 1.5 自动控制理论的内容与发展 自动控制理论根据其发展过程可以分为以下三个阶段： 1.5 自动控制理论的内容与发展 自动控制理论根据其发展过程可以分为以下三个阶段： 1.5 自动控制理论的内容与发展 自动控制理论根据其发展过程可以分为以下三个阶段： 高等教育 电气工程与自动化系列规划教材 高等教育教材编审委员会 组编 主编 吴秀华 邹秋滢 郭 南 吴 铠 主审 孟 华 尚辅网 尚辅网 第1章　绪 论 第2章　自动控制系统的数学模型 第3章　自动控制系统时域分析 第4章　根轨迹法 第5章　频域分析法 第6章　自动控制系统的设计与校正 第7章　离散控制系统分析 第8章　非线性控制系统分析 尚辅网 尚辅网 尚辅网 图1-1 直流电动机转速控制系统原理示意图 尚辅网 尚辅网 1. 被控对象 2. 被控量 3. 控制器 4. 控制量 5. 参考输入量 6. 偏差信号 7. 反馈 8. 测量元件 9. 比较元件 10. 定值元件 11. 执行元件 12. 扰动信号 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 尚辅网 恒值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 尚辅网 线性控制系统 非线性控制系统 设系统有如下输入、输出的关系式 若满足 　 ( 为常数）的关系，称为满足齐次叠加原理。 　　非线性函数是指函数的系数与变量有关，或含有变量及其导数的高次幂或乘积项的函数。如 就是非线性函数。 尚辅网 定常控制系统 时变控制系统 5. 按照系统传输信号的不同分类 连续控制系统 离散控制系统 尚辅网 单入单出控制系统 多入多出控制系统 图1-10 自动控制系统输入输出端口关系示意图 尚辅网 1. 稳定性 2. 准确性 3. 快速性 尚辅网 1. 稳定性 尚辅网 2. 准确性 尚辅网 3. 快速性 尚辅网 1. 确定设计目标 2. 确定控制系统结构 3. 建立控制系统数学模型、这几控制装置 4. 实验室或现场调试 尚辅网 1. 经典控制理论阶段 20世纪30年代至50年代 内奎斯特：关于反馈控制系统稳定性的理论 伯德：伯德图 伊文思：根轨迹法 研究的对象是线性定常控制系统中的单入单出控制系统，采用的数学工具是微分方程和传递函数，研究的方法有根轨迹法和频率分析法。 尚辅网 2. 现代控制理论阶段 20世纪60年代至70年代 　　现代控制理论中主要的理论成果有庞特里亚金(Pontryagin)的极大值原理，贝尔曼（R.Bellman）的动态规划原