自动控制原理 教学课件 作者 张冬妍 第3章 线性控制系统的时域分析法.pptVIP

当已知系统传递函数的分子和分母多项式时，即可利 用Matlab软件中提供的 roots( )、step( )、impulse( )、 pzmap( )、 lsim( ) 等命令函数进行控制系统的稳定性、动态性能和稳态 性能的分析。 3.5.2 二阶系统的单位阶跃响应 （4）无阻尼（ ）的情况： 与 为一对纯虚根 。 二阶系统无阻尼情况下的单位阶跃响应曲线是一条振荡 不衰减的曲线。 3. 5 二阶系统的时域分析 3.5.2 二阶系统的单位阶跃响应 以阻尼比为参变量的典型二阶系统单位阶跃响应曲线如下。 3. 5 二阶系统的时域分析 3.5.2 二阶系统的单位阶跃响应 典型二阶系统单位阶跃响应： （1） 二阶系统的时间响应包含两个部分：稳态分量和暂态分量。其中，稳态分量由输入信号决定，暂态分量由系统的闭环特征根决定。对于稳定的控制系统，其暂态分量各项，当时间 t趋于无穷大时均趋于零； （2）欠阻尼时，二阶系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡曲线，随着阻尼比减小其振荡加剧，直至达到无阻尼，出现等幅振荡； （3）在 时的所有单调上升曲线中， 的曲线到达稳态所需要的调节时间最短； （4）在所有欠阻尼情况下的曲线中，对应于 的过渡过程超调量适度，调节时间也较短。 3. 5 二阶系统的时域分析 延迟时间 3.5.3 二阶系统的动态性能指标 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 3. 5 二阶系统的时域分析 3.5.3 二阶系统的动态性能指标 3. 5 二阶系统的时域分析 例3-13 已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 ，试求当 时系统的动态性能指标值。 3.5.4 二阶系统的性能改善 3. 5 二阶系统的时域分析 可以采用两种方式实现二阶系统性能的改善，其一是在系统前向通道中增加控制装置，其二是在系统反馈通道中增加控制装置。 3.5.5初始条件不为零时二阶系统的阶跃响应 3. 5 二阶系统的时域分析 初始条件不为零时系统的阶跃响应也包含稳态分量和暂态分量两个部分，初始条件不影响稳态分量，只影响暂态分量的系数。 因此，如仅限于分析系统自身的固有特性时，只需分析初始条件为零时的响应分量足够，无需考虑初始条件对系统响应的影响。 3.6.1 高阶系统的数学模型 三阶系统的闭环传递函数： 当 时，特征方程的三个根为 3. 6 高阶系统的时域分析 3.6.2 高阶系统的单位阶跃响应 3. 6 高阶系统的时域分析 3.6.2 高阶系统的单位阶跃响应 3. 6 高阶系统的时域分析 （1）系统时间响应的暂态分量由闭环特征根决定，即控制系统动态过程特性取决于闭环极点； （2）对于稳定的高阶系统，若有 个闭环极点，则时间响应中会有 项暂态分量，且当 时，暂态分量各项均趋于零； （3）高阶系统各项暂态分量对系统时间响应的影响由造成该项暂态分量的闭环极点距离虚轴的远近程度决定。 3.6.2 高阶系统的单位阶跃响应 3. 6 高阶系统的时域分析 （4）闭环零点只影响系统时间响中暂态分量的系数； （5）系统时间响应的类型由闭环极点决定，时间响应的形状由闭环极点和闭环零点共同决定； （6）若闭环零、极点彼此接近，它们对时间响应的作用相互削弱。 3.6.3 闭环主导极点 3. 6 高阶系统的时域分析 假若距虚轴较远的闭环极点的实部与距虚轴最近的闭环极点的实部比值大于或等于5，并且在距虚轴最近的闭环极点附近不存在闭环零点，则这个离虚轴最近的闭环极点将在系统的时间响应中起主导作用，称为闭环主导极点。 3. 7基于MATLAB的线性系统时域分析 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 3.1 3. 线性控制系统的时域分析法 3.2 3.3 3.4 3.5 控制系统典型输入信号 线性控制系统稳定性分析 线性控制系统稳态误差分析与计算 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 3.6 高阶系统的时域分析 3.7 基于MATLAB的线性系统时域分析 阶跃函数信号 3.1.1 典型输入信号 斜坡函数信号 加速度函数信号 3. 1控制系统典型输入信号 脉冲函数信号 3.1.1 典型输入信号 正弦函数信号 3. 1控制