自动控制原理 教学课件 作者 周武能 第3章.pptVIP

(2) 临界阻尼系统 二阶系统阶跃响应的拉普拉斯变换为 此时，系统的闭环极点有一对负重实根，将上式分解为部分分式为 各系数分别求得如下 -*- 因此 ， 求其拉普拉斯反变换得到 此时系统的响应曲线如图3-21所示，由此图可以看到此时二阶系统响应是一条单调上升的曲线，与一阶系统的阶跃响应类似。 -*- ζ=1 为单调过程中上升时间最短，响应速度最快的过程。 (3) 过阻尼系统 过阻尼系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根。 时间常数定义为 且 于是闭环传递函数为 因此，过阻尼二阶系统可以看成两个不同时间常数的惯性环节的串联。 -*- (3) 过阻尼系统 当输入信号为单位阶跃函数时，系统的输出为 式中稳态分量为1，瞬态分量为后两项指数项。可以看出，瞬态分量随时间t的增长而衰减到零，故系统的稳态误差为零。从图3-22中可看出，响应是非振荡的，但它是由两个惯性环节串联而产生的，所以又不同于一阶系统的单位阶跃响应，其起始阶段速度很小，然后逐渐加大到某一值后又减小，直到趋于零 因此，整个响应曲线有一个拐点。 -*- -*- 图 3-22 二阶系统过阻尼响应曲线 -*- 对于过阻尼二阶系统的性能指标，同样可以用上升时间和调节时间描述。这里着重讨论调节时间ts，它同时反映了系统响应的快速性与稳定性。确定ts的准确表达式同样是很困难的。一般可根据输出表达式，令 为不同值，计算出相应的调节时间 。左图给出了误差带为5%的调节时间曲线。 (3) 过阻尼系统 -*- 3.5.4 零极点对二阶系统瞬态响应的影响 二阶系统增加一个极点之后，闭环传递函数变为三阶，将其表示为 为了讨论方便，令自然频率 。系统的特征根标示在s平面上， -*- 第三个极点的加入，降低了系统的超调量，增加了调节时间，但增加的调节时间较少，而超调量减少较多。因此在设计系统的时候，可以通过增加一个负的实极点来减少超调量，且极点离虚轴越近，超调量越小，调节时间越大。 -*- 二阶系统加入一个零点 假设系统传递函数为 当 时，系统阶跃响应的超调量是 的函数 -*- 二阶系统加入一个零点 用计算机仿真可得到有一个零点的二阶系统的性能指标。 从表3-4中可以看出，零点的加入使得原来二阶系统的阶跃响应的超调量增加。 -*- 另外，由加零点二阶系统的响应函数也可以得出使得原来二阶系统的阶跃响应的超调量增加的结论 对上式取拉普拉斯逆变换得 其中，Y0(s) 和y0(t) 分别为典型二阶系统的输出拉氏变换函数和输出时间函数。 -*- 系统的响应中包含有典型二阶系统的阶跃响应及该响应的导数。对于阶跃响应来说，相当于在原来阶跃响应的基础上，增加了一个脉冲响应，所以系统的超调量增加。导数项的大小与零点成反比，即零点距离虚轴越远，附加零点的影响就越小。 -*- 3.5.5 高阶系统的动态响应 1. 高阶系统瞬态响应的特点 一般将3阶以上的系统称为高阶系统，严格地说，实际的控制系统大多是高阶的。 高阶系统的传递函数的一般表达式为 将分子和分母分解因式，可以写为零、极点表达式 -*- 若系统有不相同的实极点和共轭复极点，且只有实零点，则对于单位阶跃输入而言，上式可写成 -*- 对上式进行拉普拉斯逆变换，得系统的单位阶跃响应为 （3-74） 1. 高阶系统瞬态响应的特点 对于稳定的系统, 有如下结论： -*- 1. 高阶系统瞬态响应的特点 (3) 系统特征根的虚部的分布情况在很大程度上决定了系统瞬态过程的振荡情况，系统特征根的虚部的绝对值越大，则系统瞬态过程的振荡频率越高，它决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，影响着系统响应的准确性。 -*- 2． 高阶系统瞬态性能估算 用直接求解高阶系统微分方程的方法来分析系统的性能往往比较困难。 目前解决的方法有两种：一是借助计算机如用Matlab软件求解； 二是将高阶系统用一个二阶系统来近似，利用二阶系统的瞬态响应指标来估算高阶系统的性能。 对于后一种情况，需引入主导极点和偶极子的概念。 -*- （1）主导极点 对于稳定的高阶系统而言，如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，无论从指数还是系数来看，在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点就称为闭环主导极点。 通常定义距虚轴最近的极点比其他极点距虚轴的距离小5倍以上的极点为主导极点。主导极点可以是实数极点，也可以是复数极点，或者它们的组合。 在实践中，为了满足控制系统的性