自动控制原理 教学课件 作者 张冬妍 第2章 线性控制系统的数学模型.pptVIP

MATLAB中用四种数学模型表示控制系统：传递函 数模型、零极点增益模型、状态空间模型、动态 结构图（SIMULINK中使用）。 实际应用中，根据要解决问题的需要，往往要进 行不同种类模型之间的转换，MATLAB控制系统工 具箱中为此提供了相应的命令函数。 2.4.4 梅森公式 2. 4控制系统的框图和信号流图 例2-17 求例2-15所示信号流图的系统传递函数。 2. 5基于MATLAB的线性系统建模 Company Logo 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 2.1 2. 线性控制系统的数学模型 2.2 2.3 2.4 2.5 控制系统的微分方程 控制系统的传递函数 控制系统的框图与信号流图 基于MATLAB的线性系统建模 数学模型的概念和建立方法 2. 1数学模型的概念和建立方法 控制系统的数学模型是系统中各变量间关系的数学描述。 建立控制系统数学模型的方法通常有两大类： 一类是机理建模方法（解析法）， 另一类是实验建模方法。 时域中常用的数学模型（以时间为自变量）有： 微分方程、差分方程和状态空间表达式； 复域中常用的数学模型（以复数或角频率为自变量）有：传递函数、系统方框图、频率特性等。 2. 2控制系统的微分方程 单输入-单输出线性定常系统，微分方程描述形式如下： 其中， 为系统输出量， 为系统输入量， ， 是由系统结构、参数决定的系数。 线性系统的数学模型满足叠加原理。 2.2.1 控制系统微分方程的描述 2.2.2 控制系统微分方程的建立 采用解析法建立控制系统微分方程的步骤是： （1）根据要求，确定系统的输入量和输出量； （2）根据系统的运动性质及结构建立描述系统运动的方 程式，即系统方程式； （3）根据系统中各组成元件所遵循的自然科学规律，列 写元件运动方程式； （4）消去中间变量，整理出只含系统输入量和输出量及 其各阶导数的方程； （5）将方程标准化。 2. 2控制系统的微分方程 电气系统建模 例2-1 已知图2-1所示 电路中， 电压为输入量， 电压为输出量，求此电气系统的微分方程。 2. 2控制系统的微分方程 机械系统建模 例2-3 已知由弹簧-质量-阻尼器组成的机械平移系统如图2-3所示，外力 为输入量，位移 为输出量，求此系统的微分方程。 2. 2控制系统的微分方程 2.3.1 传递函数的基本概念 定义：在初始条件为零时，线性定常系统（或元件）输出信号的拉氏变换式 与输入信号的拉式变换式 之比，称为该系统（或元件）的传递函数，记为 。 传递函数的概念只适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。 传递函数只能表示一个输入和一个输出之间的关系。 传递函数不能反映系统(或元件)的学科属性和物理性质。 2. 3控制系统的传递函数 比例环节 2.3.2 典型环节的传递函数 2. 3控制系统的传递函数 积分环节 惯性环节 微分环节 一阶微分环节 2.3.2 典型环节的传递函数 2. 3控制系统的传递函数 振荡环节 二阶微分环节 延迟环节 2.4.1 系统框图的概念和绘制 利用函数方框、信号流线、相加点和分支点四种图形符号表示系统各个组成环节传递函数，以及取拉氏变换后的各环节输出量与输入量相互关系的图形形式的数学模型，称为系统框图。 2. 4控制系统的框图和信号流图 2.4.1 系统框图的概念和绘制 系统框图的绘制可按如下顺序先列写系统方程组，然后依此绘制： （1）从输出量开始列写，以系统输出量作为第一个方程的左边量； （2）从第二个方程开始每个方程的左边量是前面方程右边的一个中间 变量，每个方程左边只有一个量，顺序列写直至输入量至少在一 个方程的右边出现； （3）将列写方程式以函数方框加信号流线的方式表达，然后按信号关 系，将各环节函数方框连接在一起。 说明：系统框图这种数学模型具有不唯一性。 2. 4控制系统的框图和信号流图 2.4.2 系统框图的结构变换 等效变换规则： 2. 4控制系统的框图和信号流图 2.4.2 系统框图的结构变换 等效变换规则：