自动控制原理 上 教学课件 作者 谢昭莉 第5章.pptVIP

一.相角裕量与幅值裕量 * 1.相角裕量 开环频率特性极坐标图上对应于A(ω)=1的频率，称为开环截止频率ωc 定义相角裕量为: 2．幅值裕量（增益裕量） 开环频率特性极坐标图与负实轴相交时，交点频率ωg称为相角交界频率，在ωg处的相角为-180o,即 定义在相角交界频率ωg，开环幅频特性A(ωg)的倒数为闭环系统的幅值裕量Kg,即 * 二. 控制系统的相对稳定性分析 * 相角裕量和幅值裕量实际上表征了系统时域响应的振荡倾向，反映了系统的动态性能，并能反映参数变化对系统性能影响的不灵敏程度。保持适当的稳定裕量是使系统正常工作的必要保证。 工程实际中应用最多的最小相位系统开环传递函数通常为 则系统的相角裕量 【例5-13】某单位反馈系统开环传递函数为 试计算系统的相角裕量γ、幅值裕量Kg，分析系统的稳定性（按对数幅频渐近特性计算ωc)。 解：K=2时作系统开环对数幅频渐近特性如图5-53中实线所示，由图可知开环截止频率 系统的相角裕量 例5-7已解得该系统的相角交界频率 系统的幅值裕量 * 【例5-14】已知单位反馈系统，其开环传递函数为 为满足系统性能，要求Kv=20s-1，相角裕量γ=50o。 1）试确定满足Kv要求的参数K1值。 2）分析系统能否同时满足控制精度和相角裕量的要求。 解 1）①由 可知 要求Kv=20s-1，则有K1=10 ②由 作出系统开环对数频率特性，如图5-54所示。 ③计算可得 计算系统的相角裕量 * 仅管该系统幅值裕量Kg=∞，但当达到控制精度要求满足Kv=20s-1，相角裕量仅为17.5°。本例为典型二阶系统，其阻尼比仅为0.158，显然不能满足系统平稳性要求。若为了提高γ减小K1值，则又会增大斜坡输入下的稳态误差，无法满足系统控制精度的要求，因此建议采用加进校正装置的方法，通过改变开环对数频率特性（Bode图）形状，达到系统的性能要求。校正方法将在第6章详细讨论。 2）分析系统能否同时满足控制精度和相角裕量的要求。 * 5.6 控制系统的频域分析 * 对控制系统进行频域分析可以直接根据闭环系统频率特性进行性能分析，也可以根据系统开环频率特性进行分析。频域指标相应也分为闭环频域指标和开环频域指标。 设单位反馈系统的闭环频率特性 定义闭环频域性能指标： 谐振峰Mr和谐振频率ωr：谐振峰Mr是M(ω)上的最大幅值，谐振 峰Mr所对应的频率即为谐振频率ωr。 带宽频率ωb和频带宽度：当系统幅值M(ω)上变化到初值（0频 幅值）的0.707倍时的频率称为带宽频率ωb;频率范围 又称为频带宽度或简称带宽。带宽表示系统跟踪 正弦输入信号的能力。 一.典型二阶系统的频域分析 1. 闭环频域性能指标及其与时域性能指标的关系 典型二阶系统闭环传递函数 系统的闭环频率特性为 谐振峰Mr和谐振频率ωr： 带宽频率ωb： 闭环频域性能指标： * 2．开环对数频率特性（Bode图）上的性能指标γ、ωc 二阶系统的开环传递函数为 可求得 由 由 可求得 由 知 * 二. 高阶系统的频域分析 1．闭环频域性能指标与时域性能指标的关系 高阶系统的频域指标与时域指标之间不存在像二阶系统那样简单的关系，在控制工程实践中，通过对大量系统的研究，可采用如下经验公式 * 2. 开环频率特性与系统时域指标的关系 高阶最小相位系统开环频域指标与系统时域响应的关系可以利用“三频段”的概念，将开环对数频率特性分为低频段、中频段、高频段进行分析。 低频段 开环对数幅频特性L(ω)的低频段直接反映了系统的稳态性能—对不同型式的给定输入的跟踪能力及其静态误差系数，进而方便地计算系统跟踪给定输入时的稳态误差ess。 低频段为 * 开环传递函数中积分环节个数决定了这一段的斜率为 ，而开环放大系数则决定了它的位置（高度）。如图5-61所示。 * 将开环对数幅频特性低频起始段与系统稳态性能关系归纳为表5-7所示。 2 中频段 中频段是指开环对数幅频特性L(ω)在开环截止频率ωc附近的区段（穿过0dB线的区段），其斜率及宽度（中频段长度）和ωc集中反映了动态响应中的平稳性和快速性。 为了研究一般高阶系统的中频段特性，首先讨论典型II型系统中频段与频域指标的关系。典型II型系统如图5-62a所示，其开环传递函数为 其对数频率特性如图5-62b所示 时 该系统幅值裕量 。 * 可以证明，典型Ⅱ型系统具有最大相角裕量γm时，并不使闭环频域指标谐振峰Mr最小