控制系统CAD案例1.docVIP

【例1】已知单位反馈系统的被控对象为 试设计串联校正器，使得：①在单位斜坡信号的作用下，系统的速度误差系数Kv≥30sec-1；②系统校正后的截止频率ωc≥2.3rad/sec；③系统校正后的相位稳定裕度Pm40°。 采用Bode图设计方法。 （1）确定K0 根据控制理论，给定被控对象为I型系统，单位斜坡响应的速度误差系数Kv =K= K0≥30sec-1，其中K0是系统的开环增益。取K0=30sec-1，则被控对象的传递函数为 （2）作原系统的Bode图和阶跃响应曲线，检查是否满足要求 编写M脚本文件exam1_1.m如下： % exam1_1 clear k0=30; z=[]; p=[0;-10;-5]; sys0=zpk(z,p,k0*10*5); figure(1); margin(sys0) % 函数figure用来创建图形窗口 figure(2); step(feedback(sys0,1)), grid 运行exam1_1.m后，得到如图1所示未校正系统的Bode图和阶跃响应曲线。 (a) 未校正系统的Bode图和频域性能 (b) 未校正系统的单位阶跃响应 图1 未校正系统的频域性能和时域响应 根据计算可知未校正系统的频域性能指标为： 对数幅值稳定裕度Gm0=-6.02dB -180°穿越频率ωg0=7.07 rad/sec 相位稳定裕度Pm0=-17.2° 截止频率ωc0=9.77 rad/sec 由计算所得数据知：对数幅值稳定裕度和相位稳定裕度均为负值，这样的系统根本无法工作。这一点也可从如图1(b)所示发散振荡的阶跃响应曲线看出，系统必须进行校正。 （3）求校正器的传递函数 由于给定的开环截止频率ωc≥2.3rad/sec，远小于ωc0=9.77 rad/sec，可以通过压缩频带宽度来改善相位裕度，因此采用串联滞后校正是合理的。令校正器的传递函数为 显然，应有β1。 ① 确定新的开环截止频率ωc 希望的相位稳定裕度Pm40°，所以根据滞后校正的设计方法，应有 其中，（2°~5°）是附加相位补偿角。取其等于5°，则有 于是，有 从图1（a）的对数相频特性图上可以取得对应于-135°的ω为2.77rad/sec，即有 ② 计算高频衰减率β 从图1（a）的对数幅频特性图上可以取得对应于的L为19.2dB。于是，有 从而 ③ 计算两个转折频率ω1和ω2 所以，校正器的传递函数为 校正后的开环传递函数为 （4）校验系统校正后的频域性能是否满足要求 编写M脚本文件exam1_2.m如下： % exam1_2 clear,clc k0=30; z=[]; p=[0,-10,-5]; sys0=zpk(z,p,k0*10*5); n=[3.6,1]; d=[32.9,1]; sys1=tf(n,d); sys=tf(sys0)*sys1; figure(1); margin(sys); hold on figure(2); step(feedback(sys,1)), grid 运行exam1_2.m后，得到如图2所示校正后系统的Bode图和阶跃响应曲线。 (a) 校正后系统的Bode图和频域性能 (b) 校正后系统的单位阶跃响应 图2 校正后系统的频域性能和时域响应 根据计算可知校正后系统的频率性能指标为： 对数幅值稳定裕度Gm=12.5dB -180°穿越频率ωg=6.8 rad/sec 相位稳定裕度Pm=40.3° 截止频率ωc=2.78 rad/sec 显然，系统校正后的相位稳定裕度和截止频率均满足给定要求。 补充 控制系统工具箱中的实用工具—SISO系统设计工具 经典控制理论设计系统基本上是“分析+画图”的试探方法，既繁琐又可能得不到预期的效果。利用MATLAB的控制系统工具箱通过简单的编程，可以完成系统的设计。但对于不太熟悉MATLAB的用户，使用起来有一定的难度。而利用MATLAB控制系统工具箱中提供的SISO系统设计工具（SISO Design Tool），可以直观地在图中进行设计，从而使用户快速方便地完成系统校正的工作。 SISO系统设计工具可以完成的功能如下： ( 利用根轨迹方法计算系统闭环特性。 ( 针对开环系统的Bode图进行系统设计。 ( 添加补偿器的零极点。 ( 设计超前、滞后补偿器和滤波器。 ( 分析闭环系统响应。 ( 调整系统幅值或相位稳定裕度。 ( 系统在连续和离散状态下的互换。 下面以一个例子说明如何利用SISO系统设计工具设计系统补偿器。 【例2】 已