基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较.pptVIP

控制工程基础 基于根轨迹的系统分析法与 时域分析法的比较 * * 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 对于线性系统，常用的分析方法有 三种： 1.时域分析方法； 2.根轨迹法； 3.频率特性法。 * * 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 时域分析：是根据微分方程，利用 拉氏变换直接求出系统的时间响应， 然后按照响应曲线来分析系统的性能。 时域分析方法，是一种直接分析方法， 具有直观准确的优点，尤其适用于 低阶系统。 * * 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 根轨迹分析：是根据幅值条件和相角条件， 绘制出系统的根轨迹，参数值取定后， 根轨迹图给出了一组闭环极点的分布，然 后根据系统闭环极点的情况来分析系统的 性能。 根轨迹分析方法，是一种图解方法，适用 于高阶系统。 * * 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 1.稳定性分析 2.动态性能分析 3.稳态性能分析 * * 1.稳定性分析 定义：若线性控制系统在初始扰动 的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。若在初始扰动 的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统不稳定。 线性系统稳定的充要条件是： 其特征方程式的所有根均为负实数或具有负的实部。（即系统的闭环极点均在平面的左半平面） * * 1.稳定性分析 对于时域分析方法，可以通过系统的脉冲响应 （即根据稳定的定义）来判断系统的稳定性。 若脉冲响应最终趋于零，则系统稳定；否则， 不稳定。 对于根轨迹分析方法，根据控制系统稳定的充 要条件，再结合根轨迹的定义容易得到，当 控制系统的根轨迹在平面的左半部时，控制 系统稳定，否则不稳定。 * * 1.稳定性分析 对于低阶系统来说，其脉冲响应容易求得，但 随着阶数的升高，脉冲响应的求解会变得很复 杂。这是时域分析系统稳定性的不足。 但对于根轨迹分析方法，根轨迹作图相对容易， 而且非常的直观。 * * 2.动态性能分析 反映系统动态过程优劣的称为系统的动态性能。 描述系统动态性能的指标称为动态指标。 对系统动态性能的描述约定为：以系统对单位阶 跃信号的响应为准，定义具体的指标，由于系统 的响应与初始条件有关，为了便于比较，通常采 样标准初始条件（即零初始条件）。 * * 2.动态性能分析 对于时域分析方法，可以通过系统的单位阶跃 响应来分析系统的动态性能。 对于根轨迹分析方法，它主要是利用主导极点 近似分析系统的动态性能。 * * 2.动态性能分析 对于低阶系统，其单位阶跃响应容易求得，利 用时域分析方法可以非常精确的分析系统的动 态性能。而对于高阶系统，利用根轨迹分析方 法，通过主导极点对动态性能的影响的分析， 从而近似分析了系统的动态性能。 * * 3.稳态性能分析 当时间t趋于无穷大时，稳定系统输出的状态，称 为系统的稳态。系统稳态响应的优劣程度，主要是 看系统在稳态时实际输出状态与希望输出状态之间 的差距，即稳态误差。稳态误差的大小是衡量系统 稳态性能的重要指标，是系统控制精度或抗干扰能 力的一种度量。而影响稳态误差的因素有三个： 系统的类型、开环放大系数、输入信号 * * 3.稳态性能分析 对于时域分析方法，可以利用拉式逆变换或终 终值定理求出系统的稳态误差。 对于根轨迹分析方法，在根轨迹图上，原点处 的极点数对应于系统的类型，根轨迹增益与开 环增益仅仅差一个倍数，对于典型的输入信号， 稳态误差的求解非常方便。 * * 总结 时域分析主要通过响应曲线分析系统性能，时 域上直观，适合于低阶系统的精确分析。 根轨迹分析从开环系统的零极点出发，绘制系 统的根轨迹，主要通过根轨迹来分析系统的性 能，s域上直观，适合于高阶复杂系统的近似 分析。