无波纹最小拍控制设计.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: 无波纹最小拍控制设计 2010年7月5日  《计算机控制》课程设计任务书 专 业 学 生 题 目 无波纹最小拍控制设计 设计时间 2010年 7月 5 日 至 2010 年7 月 11 日 共 1 周 设计要求 设计任务：采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为，要求系统在单位斜坡输入时，实现无波纹最小拍控制，用离散设计法设计数字控制器。 方案设计： 采用Matlab完成控制系统的建立、分析、设计和模拟仿真； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 控制算法采用单片机汇编语言编程实现（应通过编译，无语法错误）。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含Matlab仿真的性能曲线、采样周期T的选择、数字控制器脉冲传递函数和差分方程形式； 元器件选型过程，电路设计过程，绘制的Protel原理图； 算法流程图，含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2010年 7 月 5 日 方案设计： 一、题目分析 根据题目要求，设计无波纹最小拍控制器。采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为，要求系统在单位斜坡输入时，实现无波纹最小拍控制，用离散设计法设计数字控制器。 二、控制系统设计 1、采样周期T的选择 当取采样周期T=1s时，经过理论验证，三拍后系统无波纹，达到无波纹输出时t=3s，满足控制器要求。 当取采样周期T=0.1s时，满足控制器要求且三拍系统无波纹，达到无波纹输出时t=0.3s，但考虑到AD转换器和DA转换器的转换时间和速率有限，故在满足性能要求的前提下，这里选择采样周期T=1s。 2、无波纹最小拍控制器的计算 （1）带零阶保持器的广义被控对象为通过matlab，z变换程序为 np=[0 0 10]; dp=[1 1 0]; hs=tf ( np, dp); hz=c2d(hs,1) 结果为 Transfer function: 3.679 z + 2.642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 即 （2）无波纹最小拍控制器D（z） 根据G(z)，对象有一个纯迟后因子v=1,一个零点，两个极点，单位速度信号,所以q=1，则闭环脉冲传递函数为 由 得系数，，则系统脉冲传函为 误差脉冲传函为 由得设计的控制器为 3、无波纹最小拍控制系统框图 控制系统整体框图 4、无波纹最小拍控制系统Matlab仿真 通过Matlab观察阶跃输入响应输出程序如下 num=[0.382 -0.364 0.0824]; den=[1 -0.407 -0.593]; dz=tf ( num, den,-1); sys1=dz*hz; sys2=feedback(sys1,1); step(sys2,20) 输出曲线如下 由图可见，3拍后输出跟上输入，可实现最小拍控制，T=1s满足要求。 5、无波纹最小拍控制系统simulink仿真 仿真结果为： （１）系统输入及系统输出曲线c(t)图形如下： （2）系统误差e（t）曲线如下： （3）控制器输出u（k）曲线如下： 通过仿真曲线看出： 控制器D（z）满足设计要求，系统在第三拍之后系统达到无差，最后控制器输出恒定（），因此系统输出不会产生波纹，调节时间为。 将得系统的差分方程为： 三、硬件电路设计及元件选型 控制器部分由AD转换器，DA转换器和AT89C51单片机组成。模数转换芯片采用ADC0809，数模转换芯片采用DAC0832。 系统结构总图 1、AD转换器 AD转换器选ADC0809, ADC0809是一种逐次比较式的8路模拟输入，内部具有锁存功能，故不需要加地址锁存器。ALE脚为地址锁存信号，高电平有效，三根地址线固定接地，由于地址信号已经固定，故将ALE接高电平。 系统只需要一路信号，选择IN-0通道作为输入。 START脚为AD转换启动信号，高电平有效，程序控制。AD采样值为系统的偏差信号，故选择ADC0809的为5V。 由于ADC0809的时钟所限，AD转换器的时钟信号，由单片机P2.1脚产生，将CLOCK脚接单片机的P2.1。由单片机产生500khz的时钟信号。单片机晶振