理论力学18—动能定理.ppt

第十八章 动能定理 力的功 质点和质点系的动能 动能定理 普遍定理的综合应用举例 功率·功率方程·机械效率 引言 18.1力的功 18.1 力的功 18.1 力的功 18.1 力的功 常见力的功 常见力的功 常见力的功 常见力的功 18.2 质点和质点系的动能 18.2 质点和质点系的动能 18.2 质点和质点系的动能 18.3 动能定理 18.3 动能定理 18.3 动能定理 18.3 动能定理 18.3 动能定理 质点系的动量定理 质心运动定理 质心运动定理 质心运动守恒定理 质点系的动量矩定理 质点系的动量矩定理 动量矩守恒定理 刚体绕定轴转动的转动微分方程 质点系相对于质心的动量矩定理 刚体的平面运动微分方程 18.6 普遍定理综合应用 18.6 普遍定理综合应用 18.6 普遍定理综合应用 18.6 普遍定理综合应用 例 10 已知： J1 ， J2 ， R1 ， R2 ，i12 = R2 / R1 M1 ， M2 。求轴Ⅰ的角加速度。 Ⅰ Ⅱ M1 M2 解：取系统为研究对象 由运动学可知： 主动力的功： 由动能定理得： 将上式对时间求导，并注意 解得： Ⅰ Ⅱ M1 M2 　　解：取系统分析，则运动初瞬时的动能为 例12 如图，重物A和B通过动滑轮D和定滑轮而运动。如果重物A开始时向下的速度为v0，试问重物A下落多大距离，其速度增大一倍。设重物A和B的质量均为m，滑轮D和C的质量均为M，且为均质圆盘。重物B与水平面间的动摩擦系数为f ，绳索不能伸长，其质量忽略不计。 D A B 2v0 C v0 系统受力如图所示，设重物A下降h高度时，其速度增大一倍。在此过程中，所有的力所作的功为 由 得 解得 速度增大一倍时的动能为 D A B C mg Mg Mg mg FN FS FOy FOx 势力场·势能·机械能守恒定律 1. 势 力 场 如果一物体在某空间任一位置都受到一个大小和方向完全由所在位置确定的力作用，则这部分空间称为——力场。 如果物体在某力场内运动，作用于物体的力所作的功只与力作用点的初始位置和终了位置有关，而与该点的轨迹形状无关，这种力场称为——势力场（保守力场）。 2. 势 能 在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功称为质点在点M相对于点M0的势能，以V 表示为 a. 重力场中的势能 b. 弹性力场中的势能 取M0为零势能点，则点M 的势能为： 取弹簧自然位置为零势能点，则有： c. 万有引力场中的势能 取无穷远处为零势能点，则有： ★ 有势力所作的功等于质点系在运动过程的初始与终了位置的势能的差。 3. 机械能守恒定律 ● 保守系统 — 仅在有势力作用下的系统。 ● 机械能 — 系统所具有的动能与势能的总称。 ● 机械能守恒 —系统仅在有势力作用下运动时， 其机械能保持恒定。 质点系的动量对于时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和（或外力的主矢）。 上式也可以写成 质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和。 质点系动量定理的微分形式 18.6 普遍定理综合应用 普遍定理： 质点系动量定理的微分投影形式 或 质点系动量定理的积分形式 在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和。 质点系动量定理的积分投影形式 p＝p0 ＝恒矢量 若 ，则 如果作用于质点系的外力的主矢恒等于零，质点系的动量保持不变。 如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。 px＝p0x ＝恒量 质点系动量守恒定律 质量中心 对于质量不变的质点系，上式可改写为 或 质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和(外力的主矢)。 　　形式上，质心运动定理与质点动力学基本方程完全相似，因此质心运动定理也可叙述如下：质点系质心的运动，可以看成一个质点的运动，设想此质点集中了整个质点系的质量及其所受的外力。由质心运动定理可知，质点系的内力不影响质心的运动，只有外力才能改变质心的运动。 质心运动定理直角坐标投影式 自然轴上的投影式 　 如果作用于质点系的外力主矢恒等于零，则质心作匀速直线运动；若系统开始静止，则质心位置始终保持不变。 如果作用于质点系的所有外力在某轴上的投影的代数和恒等于零，则质心速度在该轴上的投影保持不变；若开始时速度投影等于零，则质心沿该轴的坐标保持不变。 以上结论，称为质心运动守恒定理。 　　质点系对某固定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 在应