自动控制综合设计.docVIP

自动控制综合设计 一、概述 1）、理论联系实际，加强对自动控制理论的理解。锻炼学生发现问题、分析问题、解决问题的能力。 2）、熟悉并掌握MATLAB软件在控制系统设计当中的应用（能熟练进行系统建模、性能分析、模型仿真等操作）。 3）、掌握控制器的单片机实现方法，了解控制算法的具体实现及单片机软件仿真过程。 4）、培养创新意识，增进对科学技术的兴趣。 5）、培养严肃认真的科学态度。 二、设计内容 本设计是随动系统在火炮发射架的应用。系统的原理图框图如下图所示。该系统由以下几个基本部分组成：位置检测器、电压比较放大器、可逆功率放大器、执行机构。 系统建模是由电位器，运算放大器，功率放大器，电枢控制直流侍服电动机，测速发电机五个部分组成。 测速发电机是用于测量角速度并将它转换成电压量的装置。在本控制系统中用的是永磁式直流测速发电机。电枢控制的直流侍服电动机在控制系统中被用作执行机构，用来对被控对象的机械运动实现快速控制。电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流Ia(t),再由电流Ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转矩Mm(t)，从而拖动负载运动。 本系统采用的功率放大器是晶闸管整流装置，它包括触发电路和晶闸管主回路。忽略晶闸管控制电路的时间滞后，其输入输出方程为： 式中K3为比例系数 本系统采用的运算放大器如下图 电位器是一种把线形位移或角位移转换为电压量的装置。本系统电位器如下图所示： 电位器的传递函数为, 发射架由许多机构组成，其准确的传递函数较为复杂，可以简化为一个二阶振荡环节。假设其相关参数为：①固有频率W2=20;②阻尼比b2=0.7;③开环增益k=20；得到机械系统开环传递函数为： 400 Gj(S) = ----------------- （2-4） s^2 + 560s +400 控制目标: 1）、单位阶跃响应时，调整时间少于2秒 2）、超调量少于 5% 3）、稳态误差少于 1% 整个自动控制系统的结构图是由以上对各个元件的传递函数的分析下得到的，如下图： 这是将以上图形简化得到的结构图 开环及闭环传递函数的确定： 由系统结构简化图可求得系统的开环传递函数如下： （2-5） 在整个设计方案中，最终可以得到以下几种结论： 1）、工程设计法设计的到的系统稳态误差和超调量和PID设计出来的结果都能够满足系统P性能指标。但是工程控制法求出的系统调节时间过长。 2）、工程设计法设计比PID设计更加简便快捷。 所以在各个方面的考虑，选择PID设计方案设计。 三、设计说明 这整个设计过程中，由于没有设计电路，所以单片机编程存在一定的问题，另外单片机编程相加和相乘都没有考虑到是否有进位的情况。设计计算传递函数是整个设计部分最为困难的一步，一般系统的传递函数都不好求，而且求出来的传递函数比较复杂。 在整个设计过程中，我们知道了做设计必须明确自己的目标，要有步骤的完成。当遇到难题时切忌着急，应找出自己错的地方以便改正，不能马虎，尤其对待科学，更应具备严肃认真的科学态度； 四、总结 此次自动控制的设计让我们知道在进行自动控制是要注意的问题，在整个设计的过程中，要保持一个严谨的态度和认真的心态，努力运用老师在课堂上强调的东西，有着良好的基本知识是做好一个好设计的基本，学会把学习的基本理论知识和设计结合起来，这样做出来的设计才有质量。 而在此次的设计过程中，我发现还有很多是我不懂的，比如在建立数学模型和求传递函数上，我做起来还是有很大的困难的，所以我还是加强我的各个方面的学习，这样在以后继续进行设计才能做出更好地作品。 这次设计让我们知道了多做设计的好处，再设计过程中，让我更加巩固了上课学习到的内容，让我的知识面得到更大的提升。 五、参考文献 1、张若青、罗学科等，《控制工程基础及MATLAB实践》，北京：高等教育出版社 2、薛定宇,《控制系统计算机辅助设计》,北京：清华大学出版社 3、历玉鸣，《化工仪表及自动化》，北京；化学工业出版社 K0 -15V +15V