自控线性系统的进一步研究.docVIP

摘 要 关键字：描述 一阶 二阶 MATLAB 本文首先建立时域分析的基本概念，时域分析问题的提法和描述，明确任务；其次，以一阶系统和二阶系统为例对其进行基于时域的分析，一方面学习时域分析的基本方法，另一方面一阶、二阶系统也有其典型性，对它们的分析有利于对一般线性系统性能分析的掌握；对一般线性系统进行基于时域分析方法的深入分析。最后还应用MATLAB语言进行编程调试。本文重在对线性时域系统的复习，间接就其进行深化，以达到融会贯通的目地。在整个设计过程中使我深刻认识到线性系统只有在理想情况下才能达到完全稳定运行，而在现实操作过程中系统会受到各种干扰的作用，来不断破坏系统的稳定性，而我们应该做的是尽量调整系统参数使系统的干扰信号消失或降到最小。使系统的各项性能指标达到规定的要求。 目录 时域分析问题的提法……………………………………1 线性系统时域响应的描述及性能指标…………………2 性能指标的时域描述……………………………………3 稳定性描述………………………………………………3、 稳态性描述………………………………………………5 动态性能描述……………………………………………9 基于MATLAB的控制系统的性能分析…………………11 线性时域系统分析的内容简介……………………….12 总结与结论…………………………………………….14 心得体会…………………………………………………………15 参考文献…………………………………………………………16 第一章 时域分析问题的提法 对系统进行分析的目的在于：揭示在外部输入信号作用下系统中各变量的运动规律和系统的基本特性，以及改善系统特性使之满足工程要求的基本途径。时域分析法是根据系统的数学模型，直接解出控制系统的时间响应，依据响应的表达式或响应曲线来分析系统的性能，包括稳定性性能、动态性性能及稳态性性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。时域分析法是控制系统常用的一种分析方法，该方法直观，容易理解。时分的提法可以这样描述：如图3.1.1，设线性系统的传递函数是 （注：也可以是其的形式）在输入信号 的作用下输出为 ，基于 所得到的系统的稳定性、动态性、稳态性性能，称为系统的时域分析问题。 由第一章的学习我们知道，控制系统的性能包括三个方面：稳定性、动态性、稳态性。 第二章 线性系统时域响应的描述及性能指标 控制系统的数学模型是微分方程描述时，通过解微分方程可以求得系统的输出，该输出称为系统的时域响应。求解微分方程时要注意系统的初始条件。 控制系统的数学模型是传递函数描述时，通过对输出 的拉氏反变换来求出系统的输出。 当系统的数学模型是别的形式时，可转化为上面两种形式求解。上面的两种形式是控制系统时域分析中常用的形式。 第三章 性能指标的时域描述 控制系统性能指标的时域描述是指用数学的语言(符号和数字)定量描述包括稳定性、动态性及稳态性在内的控制系统的性能。 稳定性描述 稳定性是控制系统中最重要的问题，系统稳定是控制系统能正常工作的必要条件，确保控制系统的稳定是控制系统设计的核心内容。控制系统在实际工程中，总会受到内部的或外界的各种因素的干扰。例如：负载或能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。对于不稳定的系统，当其受到这些干扰，即使这些扰动很弱，持续时间很短，照样会使系统中的各物理量偏离其原来的平衡点，并随时间的增加而发散，以至在扰动消失后，系统也不会再恢复到原来的工作状态，显然不稳定系统是无法正常工作的。系统在什么条件下将变成不稳定呢？如何判断系统是否稳定呢？如果系统不稳定，应该怎样调整使系统稳定下来呢？这些都是我们十分关心的事。 为了体会和定义控制系统的稳定性，先看一个平衡点的稳定的概念。 例3.1.2摆的稳定平衡点 如图3.1.2是一个由刚体材料做成的单摆，O点是支点，a点是单摆静止时的平衡点，用手将摆从a点移至b点，然后放掉，这时单摆将围绕a点往复运动，最后停在a点。a点称为稳定的平衡点。 例3.1.3 摆的不稳定平衡点 如图3.1.3也是一个由刚体材料做成的单摆，O点是支点，与图3.1.2所不同的是a’虽然是平衡点，但不是稳定的平衡点，当用手将摆从a’点移动到b’，然后放手，这时摆不再回到a’点。 例3.1.4小球稳定区域(条件稳定) 如图3.1.4是一个小球在一个有凹槽的面上移动，a”点是一个平衡点，当用手将小球移至b”并放手，小球将在凹槽中来回运动，最后停在a”点；但若用手将小球移至d” 并放手，小球将通过a”点到e”点并离开凹槽，不再回到a”点。这个平衡点a”在一定条件下是稳定平衡点，在一定条件不是稳定平衡点。 单摆和小球运动的这种稳定概念，可以推广到控制系统的稳定性的概念中。假如系统具有一个平衡的工作状态，当系统受到外界扰