机电控制技术 教学 朱照红 机电控制技术习题参考答案 第8章机电控制技术综合应用参考答案.pdfVIP

第 8 章 机电控制技术综合应用参考答案 1．什么是数控机床？它有哪些特点？ 答：数控机床（Numerical Control Machine Tools） 是采用了数字控制技术（即：采 用数字化信息发出指令并对某一工作过程实现自动控制的技术）的机床。它能够按照规定的 数字和文字编码方式，把各种机械位移量、工艺参数（如主轴转速、切削速度）、辅助功能 （如刀具变换、切削液自动供停）等，用数字、文字符号表示出来，经程序控制系统发出各 种控制指令，从而自动完成加工任务。在被加工零件或加工作业变换时，它只需改变控制的 指令程序就可以实现新的控制。所以，数控机床是一种灵活性很强、技术密集度及自动程度 都很高的机电一体化加工设备。 2 ．简述数控机床的类型和发展方向。 答：按加工工艺方法分类可分为普通数控机床和数控加工中心机床两大类。按控制系 统功能特点分类可分为点位控制数控机床、点位直线控制数控机床和轮廓控制数控机床三 类。 数控技术发展方向： （1）高速、高精度 （2 ）智能化 （3 ）开放式数控系统 （4 ）网络化数控技术 （5 ）柔性化 （6 ）实现数控装备的工艺复合化和多轴化 （7 ） CAD/CAM/CNC 一体化，实现数字化制造 3 ．在ISO 标准中工业机器人是如何定义的？ 答：工业机器人定义是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操 作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。 4 ．工业机器人系统是由哪几部分组成？各部分包括哪些内容？ 答：一个典型的关节型工业机器人，一般由执行机构、控制系统、驱动系统、位置检测 系统和人工智能系统等几部分组成。其中，执行机构（操作机）通常包括末端执行器（手部）、 腕部、手臂、机身、机座及行走机构等部件；驱动系统由驱动器、减速器、检测元件等组成。 5 ．工业机器人按其结构形式分哪几类？各有何特点？ 答：按结构形式不同分类的几种典型机器人。 1）直角坐标型 由三个相互正交的平移坐标轴组成，其臂部可按 x、y、z 三个坐标方 向运动，具有控制简单、定位精度高的特点，但机体所占空间体积大、灵活性较差。 2）圆柱坐标型 由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上， 水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动。该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴。它 与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。 3）球坐标型 又称极坐标型，由回转机座、俯仰铰链和收缩臂组成，具有两个旋转轴 和一个平移轴。可实现回转、俯仰和伸缩运动，其工作空间图形为一个球体，可以上下俯仰 动作并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构 较复杂。 4）关节型 又称回转坐标型，关节机器人的运动类似人的手臂，由大小两臂和立柱等 机构组成。大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现三个方 向的旋转运动，它能抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物体，具 有较高的运动速度和极好的灵活性，通用性强，能抓取靠近机座的物体。 5）平面关节型 采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运 动，而移动关节则实现上下运动。这种型式又称 SCARA 型装配机器人。它结构简单，动作灵 活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的接插、装配 中应用广泛。 6 ．点位控制方式（PTP 控制）与连续轨迹控制方式（CP 控制）的特点与区别是什么？ 答：按运动控制方式可分为点位控制（PTP）机器人和连续轨迹控制（CP）机器人两大 类。点位控制（PTP）机器人就是由点到点的控制方式，这种控制方式只能在目标点处准确 控制机器人末端执行器的位置和姿势，完成预定的操作要求。目前应用的工业机器人中，很 多是属于点位控制方式的，如上下料搬运机器人、点焊机器人等。连续轨迹控制（CP）机器 人的各个关节同时作受控运动，准确控制机器人末端执行器按预定的轨迹和速度运动，并能 控制末端执行器沿曲线轨迹上各点的姿态。弧焊、喷漆和检测机器人等均属连续轨迹控制方 式。 7 ．简述工业机器人伺服控制系统的构成与各部分的作用。 答: 下图所示为典型工业机器人闭环伺服控制系统框图，其特点是系统中采用检测传感 器连续测量关节位置、速度等关节参数，并反馈到驱动单元构成闭环伺服系统。