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32 [例12]如图所示，电动机外壳固定在水平基础上，定子、转子的质量 分别为m1、m2。设定子质心位于转轴中心O1，由于制造误差，转子质 心O2 到O1的距离为e，已知转子以匀角速度? 转动。求：(1) 质心运 动方程；(2)基础对电机总的水平和铅垂反力；(3) 若电机没有螺栓 固定，各处摩擦不计，初始时电机静止，求转子以匀角速度?转动时 电动机外壳的运动。 解：(1) 建立如图坐标，任一瞬时，?＝? t，即有 x1 ? 0, y1 ? 0 x2 ? ecos?t, y2 ? esin?t 故质心运动方程为 xC ? yC ? 理论力学 m2ecos?t m1 ? m2 m2esin?t m1 ? m2 理论力学 33 (2) 以系统为研究对象 maCx ??Fx(e), maCy ??Fy(e) (m1 ?m2)xC ? Nx (m1 ?m2)yC ? Ny ?m1g ?m2g cos?t sin?t xC ? ? yC ? ? m2e?2 m1 ?m2 m2e?2 m1 ?m2 Nx ? ?m2?2ecos?t Ny ? ?m2?2esin?t ?(m1 ?m2)g 由质心运动定理 因 故 得 理论力学 34 ?miaCix??Fix , m2a2x??m2e? 2cos?t?Nx (e) (e) ?Nx ? ?m2e?2 cos?t, Ny ? m 1g ?m2g ?m2e?2 sin?t 可见，由于偏心引起的动约束力是随时间变化的周期函数。 或 a1=0， a2=e?2 a2x??e? 2cos? t, a2y??e? 2sin? t 根据质心运动定理，有 理论力学 35 （3）以系统为研究对象，受力如图。 解得 cos?t m2e m1 ?m2 cos? ? ? m2e m1 ?m2 s ? ? x y ? m2g a s FN O1 O2 e ? ? m1g 由于?Fx(e)＝0，所以 1 2 2 由此可见，电动机在水平面上作往复运动。此时 FNmin ?(m ?m )g ?m ?2e (m1 ?m2)g m2e 若 ? ? ，则 FNmin ? 0 。因此如电动机无螺栓固定，它将会跳起来。 ??mi??xi?0 当转子转过?，定子向右移动距离s，则 理论力学 36 理论力学 1 理论力学 2 动力学普遍定理概述 对质点动力学问题：建立质点运动微分方程求解。 对质点系动力学问题：理论上讲，n个质点列出3n个微 分方程，联立求解它们即可。 实际上的问题是：1.联立求解微分方程(尤其是积分问 题)非常困难。 2.大量的问题中，不需要了解每一 个质点的运动,仅需要研究质点 系整体的运动情况。 从本章起,将要讲述解答动力学问题的其它方法,而首先 要讨论的是动力学普遍定理(包括动量定理、动量矩定理、动 能定理及由此推导出来的其它一些定理)。 理论力学 3 它们以简明的数学形式，表明两种量—— 一种是同 运动特征相关的量(动量、动量矩、动能等)，一种是同力 相关的量(冲量、力矩、功等)—— 之间的关系，从不同 侧面对物体的机械运动进行深入的研究。在一定条件下， 用这些定理来解答动力学问题非常方便简捷。 本章中研究质点和质点系的动量定理，建立了动量的 改变与力的冲量之间的关系，并研究质点系动量定理的另 一重要形式——质心运动定理。 理论力学 4 (m ??mi) 质心C 点的位置： §10-1 质点系的质心? 内力与外力 一、质点系的质心 质点系的质量中心称为质心。是表征质点系质量 分布情况的一个重要概念。 r C ? ? m 设r C ? xCi ? yC j ? zCk,则 ? , y ? , z m m m (Fi )?0 或 理论力学 5 (i) (i) (i) i O i ?0; )?0 ?F ?M ?Mx(F 在均匀重力场中，质点系的质心与重心的位置重合。可采 用确定重心的各种方法来确定质心的位置。但是，质心与重心 是两个不同的概念，质心比重心具有更