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山东建筑大学实验报告
班级__建智112____ 姓名_ 于凤娇____学号___2011031224____ 成绩____________
实验名称： PID 控制器特性分析实验
实验目的
实验内容
，
PID控制系统图
一空调控制系统方框图如图所示。
空调房间： 表冷器：
温度传感器：
1、设计一比例控制器，比例增益取5:5:30。通过编程得到：
（1）单位阶跃给定作用下系统的输出响应曲线；
G1=tf([0.4],[3,1])
G2=tf([1],[0.5,1])
G3=tf([1],[0.5,1])
kc=5:5:30
hold on
for i=1:length(kc)
G_c=feedback(kc(i)*G3*G1,G2)
t=0:.1:40
y=step(G_c,t)
plot(t,y)
end
hold off
单位阶跃干扰作用下系统的输出响应曲线；
G1=tf([0.4],[3,1])
G2=tf([1],[0.5,1])
G3=tf([1],[0.5,1])
kc=5:5:30
hold on
for i=1:length(kc)
G_c=feedback(G3*G1,kc(i)*G2)
t=0:.1:40
y=step(G_c,t)
plot(t,y)
end
hold
分析比例增益大小对控制品质的影响
单位阶跃干扰作用下，当t→∞时，由公式求y(t)。
2、取比例增益Kc=20，积分时间为2、4、6、8，
（1）系统在单位阶跃给定作用下的输出响应；
G1=tf([0.4],[3,1])
G2=tf([1],[0.5,1])
G3=tf([1],[0.5,1])
Ti=2:2:8
kc=20
hold on
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(kc*[1,1/Ti(i)],[1,0])
G_c=feedback(G3*G1,Gc*G2)
t=0:.1:40
y=step(G_c,t)
plot(t,y)
end
hold off
分析积分时间大小对控制品质的影响；
当t→∞时，由公式求y(t)。
取比例增益Kc=20，求TD为0、0.2、0.4、0.6、0.8、1.0时，系统在单位阶跃给定作用下的输出响应，并分析微分时间大小对控制品质的影响。
编程及仿真曲线：
G1=tf([0.4],[3,1])
G2=tf([1],[0.5,1])
G3=tf([1],[0.5,1])
kc=20
Td=0:.2:1
hold on
for i=1:length(Td)
Gc=tf(kc*[Td(i),1],[1])
G_c=feedback(G3*G1,Gc*G2)
t=0:.1:40
y=step(G_c,t)
plot(t,y)
end
hold off
分析微分时间大小对控制品质的影响：
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