PID控制器的设计.docVIP

实验三 PID控制器的设计 实验目的 研究PID控制器对系统的影响； 实验原理 1．模拟PID控制器 典型的PID控制结构如图2所示。 ` 图2 典型PID控制结构 PID调节器的数学描述为 2 数字PID控制器 在计算机PID控制中，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，通常使用数字PID控制器。以一系列采样时刻点kT（T为采样周期）代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即： 离散PID表达式： 实验内容与步骤 1．已知三阶对象模型，利用MATLAB编写程序，研究闭环系统在不同控制情况下的阶跃响应，并分析结果。 (1) 时，在不同KP值下，闭环系统的阶跃响应； (2) 时，在不同值下，闭环系统的阶跃响应； (3) 时，在不同值下，闭环系统的阶跃响应； （1）程序与运行结果： Td=0.0000000001;Ti=1/Td; num=[1];den=conv(conv([1 1],[1 1]),[1 1]); g=tf(num,den); Kp=[0.2,0.6,1,1.2] for i=1:4 Kp,Ti,Td,s=tf(s); gc=Kp(i)*(1+1/(Ti*s)+Td*s);gcg=feedback(gc*g,1); step(gcg),hold on end （2）程序与运行结果： Td=0.0000000001;Kp=1; num=[1];den=conv(conv([1 1],[1 1]),[1 1]); g=tf(num,den); Ti=[10 8 3 1]; for i=1:4 Kp,Ti,Td,s=tf(s); gc=Kp*(1+1/(Ti(i)*s)+Td*s);gcg=feedback(gc*g,1); step(gcg),hold on end （3）程序与运行结果： Ti=1;Kp=1; num=[1];den=conv(conv([1 1],[1 1]),[1 1]); g=tf(num,den); Td=[10 8 4 1]; for i=1:4 Kp,Ti,Td,s=tf(s); gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td(i)*s);gcg=feedback(gc*g,1); step(gcg),hold on end 2．以二阶线性传递函数为被控对象，选择合适的参数进行模拟PID控制， 输入信号，A=1.0，f=0.2Hz。 比 例 积 分 微 分 对象模型 PID控制器 r(t) y(t) u(t) e(t)