PID控制设计但向阳.docVIP

二，PID控制程序及流程图部分 图一；占空比坐标图 增量式PID控制算法部分程序： 程序如下： #includereg51.h #includeintrins.h #define uchar unsigned char uchar timecount, PWMH,SpeedSet,SpeedDet; uchar KP,KI,KD; int c1,c2,c3,uk,duk; sbit Dir =P1^0; sbit PWM=P1^1; void PWMout(uchar q) { PWM=1; delay (q); // q即为所求的占空比 PWM=0; delay(100-q); } void timer1( ) interrupt 3 { TH1=0x3c; TL1=0xb0; If(-- timecount = =0); { timecount =4; TR0=0 SpeefDet=TL0; TL0=0; TR0=1; e1=SpeedSet –SpeedDet； duk=(KP*(e1-e2) +KI*e1+KD*(e1-2*e2+e3) )/10; uk=uk+duk; if(uk100)uk=100; else if(uk -100)uk=-100; } PEMH=uk; } void main( ) { TH0= 0; TL0=0; TH1=0x3c; TL0=0xb0; Timecount=4; PEMH=0; SpeedSet=50; .//设定的水温温度为50℃ SpeedDet=0; e1=0; //对应为PID控制中的 e(k),e(k-1),e(k-2) e2=0; e3=0; KP=10; //对应为PID控制中的 KP,KI,KD KI=1; //KI,KP,KD为实验室经实验后所得的数据 KD=2; TR0=1; TR1=1; ET1=1; EA=1; While(1) { PWMout(PWMH); } 图二 ；利用PID增量式控制算法控制水温温度流程图 开始 参数初始化 初始化 采入水温检测值和设定值 计算出偏差值的大小 偏差值的大小是否在允许范围内 求比例分量 求积分分量 求微分分量 利用公式求出占空比q PID控制算法算出控制量 控制器输出量不变 控制量驱动执行机构输出 检测值=设定值 检测值=设定值 继电器断开 电热器停止加热 打开报警允许标志 返回 继电器闭合 电热器开始加热 Y N N Y Y N 高电平1 低电平0 Uk 100