机器人足球实验报告.docVIP

实验一 一、实验目的 掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。 掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。 启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。 二、实验设备 硬件环境：PC机 软件环境：操作系统linux 三、实验内容(1)掌握 Linux 一些常用的命令 a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么? pwd /home/student(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令?如何显示当前目录?cd /home/Tsinghua(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup?mkdir Robcup(4)如何删除子目录 RoboCup?rmdir Robcup(5)如何查看当前目录下的内容?ls(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行?chmod 777 start.sh(7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为 first.tar?tar xvf dir1 first.tar(8)如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件?tar -zcwf store.tar (9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?tar xvf store.tar Ls -lg 实验二 实验目的 （1）了解Demeer5的工作原理 （2）学会对Demeer5进行简单的修改 二、实验设备 硬件环境：PC 软件环境：Linux 三、实验内容 （1）如果可踢球就用最大力踢球 else if( WM-isBallKickable()) // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢) { VecPosition pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM-getCurrentCycle()%2)) * 0.4 * SS-getGoalWidth() ); soc=kickTo(pos,SS-getBallSpeedMax()); ACT-putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列 ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc )); } （2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球 else if( WM-getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, iTmp ) == WM-getAgentObjectType() !WM-isDeadBallThem() ) // 如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作 { Log.log( 100, I am fastest to ball; can get there in %d cycles, iTmp ); soc = intercept( false ); ACT-putCommandInQueue( soc ); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc )); （3）其他情况按战略点跑位 else if( posAgent.getDistanceTo(WM-getStrategicPosition()) 1.5 + fabs(posAgent.getX()-posBall.getX())/10.0) // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回 自己的阵形点去。 { if(WM-getAgentStamina().getStamina()SS-getRecoverDecThr()*SS-getStaminaMax()+800) { soc = moveToPos(WM-getStrategicPosition(),PS-getPlayerWhenToTurnAngl