工程力学 第2版 教学配套课件 邱家骏 第十一章 刚体的基本运动和平面运动.pdfVIP

第十一章 刚体的基本运动和平面运动 第一节 刚体的平行移动 第二节 刚体绕定轴转动 第三节 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 第四节 刚体的平面运动 第五节 用基点法确定平面图形内各点的速度 速度投影定理 第六节 用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 第七节 用基点法确定平面图形内各点的加速度 第一节 刚体的平行移动 图 11-1 第一节 刚体的平行移动 图 11-2 第一节 刚体的平行移动 图 11-3 第二节 刚体绕定轴转动 1.转动方程 如图11⁃4所示，一刚体绕固定的z轴转动。 图 11-4 第二节 刚体绕定轴转动 2.角速度 与点的直线运动的速度v=dx/dt相似，转角φ对时间t的导数叫做 刚体转动的角速度，用ω表示，则 3.角加速度 在许多情况下，绕定轴转动刚体的角速度ω是变化的。例如， 电动机在起动阶段，角速度是从零逐渐增加的；反之，在制动阶 段，角速度是逐渐减小的。为了度量角速度变化的快慢，引出了角 加速度的概念。以角速度对时间的导数来描述角速度随时间的变化 规律，称为刚体的角加速度，用ε表示，即 第二节 刚体绕定轴转动 图 11-5 第三节 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 1.定轴转动刚体上各点的速度 图 11-6 第三节 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 2.定轴转动刚体上各点的加速度 现在讨论图11⁃6 中A点的加速度。因为A点做圆周运动，由点的 曲线运动可知，A点的加速度应包括切向加速度和法向加速度，即 1)每一瞬时转动刚体内各点的速度、加速度的大小分别与各点到转 动轴的距离成正比。 2)每一瞬时转动刚体内各点的全加速度与转动半径的夹角θ都相 同，即θ角与转动半径的大小无关。 图 11-7 第三节 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 图 11-8 第四节 刚体的平面运动 一、刚体平面运动的概念 前面讨论了刚体的两种简单运动，即平动和转动。但是，在工 程实际中有很多零件的运动，如行星齿轮机构中行星轮的运动（图1 1⁃9a ）、曲柄连杆机构中连杆AB 的运动（图），以及沿直线轨道纯 滚动的轮子的运动等，这些刚体的运动既不是平动，也不是绕定轴 的转动，但它们有着一个共同的特点，即在运动中刚体上的每一点 与某一固定平面之间的距离始终保持不变，这种运动称为平面运 动。 图 11-9 第四节 刚体的平面运动 图 11-10 二、刚体平面运动的分解 第四节 刚体的平面运动 刚体平面运动可以用平面图形S在其自身平面内的运动来研究， 而平面图形S在其自身平面内的位置，又可以由图形S 内任意一线段 AB 的位置来确定，如图11⁃11所示。 图 11-11 第五节 用基点法确定平面图形内各点的速度 速度投影定理 一、基点法 设已知平面图形在某瞬时的角速度为ω，图形上A点的速度 为，现求图形上任一点B的速度（图11⁃12 ）。 图 11-12 例11-1 如图11-13所示， 第五节 用基点法确定平面图形内各点的速度 速度投影定理 半径