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* * 第二章 刚体静力学基本概念与理论 2.5 平面力系的平衡条件 2.1 力 2.2 力偶 2.3 约束与约束反力 2.4 受力图 返回主目录 使物体沿力的作用 线移动。 使物体在其作用平面 内转动。 力 力偶 力是矢量 （滑移矢） 力偶是矢量(自由矢) 平面力偶是代数量 共点力系可合成为一个合力。 平面力偶系可合成为一个合力偶。 合力偶定理: M=?Mi 合力投影定理有： FRx=F1x+F2x+…+Fnx=?Fx FRy=F1y+F2y+…+Fny=?Fy 返回主目录 W 运动受到限制的物体。 吊重、火车、传动轴等。 非自由体： 限制物体运动的周围物体。如绳索、铁轨、轴承。 约束： 约束作用于被约束物体的力。 约束力： 是被动力，大小取决于作用于物体的主动力。 作用位置在约束与被约束物体的接触面上。 作用方向与约束所能限制的物体运动方向相反。 FT 2.3 约束与约束力 返回主目录 W 1)可确定约束力方向的约束 约束力只能是沿柔性体自身的拉力。 约束力方向与所能限制的物体运动方向相反。 柔性约束: FT2 FT1 FT1 FT2 FT1 FT2 1)可确定约束反力方向的约束 约束力方向与所能限制的物体运动方向相反。 W 0 G 光滑约束（接触面法向压力） G1 G2 FN FN 约束反力是沿接触处的公