机器人学之齐次变换.ppt

* 齐次变换可以用来描述空间坐标系的位置与方向。如果坐标系被固定在物体或机械手连杆上，那么该物体或机械手的位置与方向同样很容易被描述。 物体A相对于物体B的齐次变换可以求其逆，来获得物体B相对于物体A的描述。 变换可以表示为旋转变换和/或平移变换的乘积。如果变换是从左到右，那么旋转和/或平移是相对于当前的坐标系。如果变换是从右到左，那么旋转和/或平移是相对于参考坐标系进行。 齐次变换用正交分量来描述坐标系，即用角度的正弦和余弦。这种描述可与旋转联系起来。在一般性旋转的情况下，旋转是绕任意向量旋转θ角。 小 结 * 省略T * 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵 齐次变换 齐次变换是在齐次坐标描述基础上的一种矩阵运算方法，齐次变换使齐次坐标作移动 、旋转 、透视 等几何变换。 非齐次 齐次 * 旋转 平移 透视 比例（缩放） 计算机图形学 齐次变换矩阵 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵 齐次变换矩阵 * 透视变换（Perspective transformation）举例 * 因此，进行机器人运行学计算时，不能省略透视矩阵，有摄像头时，透视矩阵为 [0 - 0]，没有摄像头时为[0 0 0 ] 。 透视变换（Perspective transformation）举例 * 平移齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 Translation transf