现代控制理论各章答案.docVIP

第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令，则 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令，输出量 有电路原理可知： 既得 写成矢量矩阵形式为： 1-4 两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：系统的状态空间表达式如下所示： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令，则有 相应的模拟结构图如下： 1-6 （2）已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图 解： 1-7 给定下列状态空间表达式 ‘ 画出其模拟结构图 求系统的传递函数 解： （2） 1-8 求下列矩阵的特征矢量 （3） 解：A的特征方程 解之得： 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解） （2） 解：A的特征方程 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 约旦标准型 第二章习题答案 2-4 用三种方法计算以下矩阵指数函数。（2） A= 解：第一种方法： 令 则 ，即。 求解得到， 当时，特征矢量 由 ，得 即，可令 当时，特征矢量 由，得 即 ，可令 则， 第二种方法，即拉氏反变换法： 第三种方法，即凯莱—哈密顿定理 由第一种方法可知， 2-5 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的A阵。 （3） （4） 解：（3）因为 ，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 （4）因为，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 2-6 求下列状态空间表达式的解： 初始状态，输入时单位阶跃函数。 解： 因为 ， 2-9 有系统如图2.2所示，试求离散化的状态空间表达式。设采样周期分别为T=0.1s和1s，而和为分段常数。 图2.2 系统结构图 解：将此图化成模拟结构图 列出状态方程 则离散时间状态空间表达式为 由和得： 当T=1时 当T=0.1时 第三章答案 3-6已知系统的微分方程为：，试写出其对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 解： 系统的状态空间表达式为 传递函数为 其对偶系统的状态空间表达式为： 传递函数为 3-7已知能控系统的A,b阵为： 试将该状态方程变换为能控标准型。 解：该状态方程的能控性矩阵为 rankM=2，矩阵非奇异，系统能控。 系统特征多项式：，可知a1=-5，a0=10。 所以 此即为该状态方程的能控标准形。 取P=TC-1 该状态方程的能控性矩阵为 知它是非奇异的。求得逆矩阵有， 由得 同理，由得 从而得到 由此可得， 所以， 此即为该状态方程的能控标准形。 3-8 已知能观系统的A，b，C阵为： 试将该状态空间表达式转换为能观标准型。能观标准型有两种形式：能观标准Ⅰ型和能观标准Ⅱ型。 解：能观标准Ⅰ型： 能观标准Ⅱ型： 3-9 已知系统的传递函数为：，试求其能控标准型和能观标准型。 解：先将变为真分式形式：， 其中 。由此可得到其能控Ⅰ型实现为： ( * ) 由对偶原理，将上式中的各矩阵做转置，可得系统能观Ⅱ型实现为： (* *) 由于两个对偶系统所实现的传递函数阵互为转置关系，而题目中所给的是单入单出系统，因此（*）与（* *）都是 的实现。 3-10.给定下列状态方程，试判别其能否变换为能控和能观标准型 1.求能控性判别阵M rankM=23,所以系统不能控 2.求能观性判别阵N rankN=3，所以系统能观 补充：（1）能观标准Ⅰ型，取变换矩阵 状态空间表达式